ROS的launch文件常用语法

ROS的launch文件常用语法

1. 最外围

必须有 <launch> ... ... </launch>

2. 节点

<node 
	pkg="包名" 
	type="节点名" 
	name="对节点名重命名，覆盖ros::init中的名字（一般直接写成type同名）"
	args="节点传入参数，会直接赋值给ros::init的argv" 
	ns="把当前节点归到一个命名空间下">
</node>

• 节点的话题重命名 【topic name】

<remap from="original-name" to="new-name" />  

3. including引入其他launch文件

用一个find文件找到其他包的主目录，就是cmakelist文件的目录

<include file="$(find package-name)/.../launch-file-name" />

4. 参数param

• 引入参数文件

<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />  

• 直接设定参数
  <arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
• param设定参数
  <param name="foo" value="$(arg my_foo)" />

上面的arg 变量必须对应一个<arg ... /> 标签，arg中的参数包括 name="arg名字"，default="默认值"，value=“arg值”

5. 发布tf静态坐标转换 （欧拉角和四元数）

• 欧拉角表示
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40" />
  其中 args="0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 /base_link /laser 40"中，前三个数是xyz坐标，后三个是yaw pitch roll 三个角度yaw是围绕x轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕z轴旋转的翻滚角），在后面是两个frame id，第一个是/base_link是父坐标系，后一个是子坐标系，最后一个参数40是period_in_ms 即40ms发送一次。
• 四元数表示
  static_transform_publisher的参数顺序x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms
  当表示二维坐标时有一个简单的方法，绕z轴转a°，则[qx qy qz qw] = [0 0 sin(a) cos(a)],哈哈，非常简单，仅适用于二维机器人。这是一个四元数可视化网站 。

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参考文献

https://www.jianshu.com/p/0130ad32a08d 
http://wiki.ros.org/roslaunch ros中launch文件的格式