ROS程序开机启动（树莓派/Ubuntu）（不需要安装任何软件）

本方案可以用于树莓派和Ubuntu两个系统，测试过都可以正常工作，执行步骤如下。

1. 创建启动脚本
2. 使用桌面自启动方式自动调用脚本
3. 设置脚本执行方式

使用Ubuntu进行解释说明，然后针对树莓派的特殊情况加以说明。

1.创建启动脚本

1. 在目录中创建文件：touch auto.sh
2. 修改内容为：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /home/suoxd/catkin_ws/devel/setup.bash
#roscore 如果只是启动服务器
roslaunch /the-path-of-launch-file/file-name.launch

2.使用桌面启动调用脚本

1. 进入目录（如果没有创建 mkdir ./config/autostart）：cd ./config/autostart
2. 增加desktop文件（文件名任意），并修改内容为：

[Desktop Entry]
Type=Application
Name=autocar
Terminal=true
Exec=/the-path-of-bash-file/auto.sh

在Ubuntu中此处Terminal建议设为True，方便通过终端的打印信息调试错误，但在树莓派上需要把这个删除才能正常运行，否则无法正常启动。

3.设置脚本执行方式

脚本直接运行默认是用dash，因此需要进行修改为bash，修改方式为在终端输入

dpkg-reconfigure dash （需要root权限）

然后在窗口中选择“否”即可。

上面方式将系统所有脚本文件都改用了执行方式，如果不希望变动，可以直接在2.2中的Exec中指定执行方式如下：

Exec=bash /the-path-of-bash-file/auto.sh