相机校准参数说明

翻译自https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/yaml-formats

相机系统校准（camchain.yaml）

该文件存储相机的内部和外部参数的校准以及IMU相对于相机的空间和时间校准参数。

每台摄像机都有以下参数：

• CAMERA_MODEL
  camera_model（pinhole / omni）（针孔、全向）

• intrinsics
  包含给定投影类型的内部参数的向量。要素如下：
  pinhole：[fu fv pu pv]
  omn​​i：[xi fu fv pu pv]
  ds：[xi alpha fu fv pu pv]
  eucm：[alpha beta fu fv pu pv]

• distortion_model
  distortion_model（radtan /equidistant）

• distortion_coeffs
  失真模型的参数向量

• T_cn_cnm1
  相机外在转换，总是相对于链中的最后一个相机
  （例如cam1：T_cn_cnm1 = T_c1_c0，将cam0转换为cam1坐标）

• T_cam_imu
  IMU extrinsics：从IMU到相机坐标的转换（T_c_i）

• timeshift_cam_imu
  相机和IMU时间戳之间的时间间隔，以秒为单位（t_imu = t_cam + shift）

• rostopic
  摄像机图像流的主题

• resolution
  相机分辨率[width,height]

示例chain.yaml

cam0:
  camera_model: pinhole
  intrinsics: [461.629, 460.152, 362.680, 246.049]
  distortion_model: radtan
  distortion_coeffs: [-0.27695497, 0.06712482, 0.00087538, 0.00011556]
  T_cam_imu:
  - [0.01779318, 0.99967549,-0.01822936, 0.07008565]
  - [-0.9998017, 0.01795239, 0.00860714,-0.01771023]
  - [0.00893160, 0.01807260, 0.99979678, 0.00399246]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  timeshift_cam_imu: -8.121e-05
  rostopic: /cam0/image_raw
  resolution: [752, 480]
cam1:
  camera_model: omni
  intrinsics: [0.80065662, 833.006, 830.345, 373.850, 253.749]
  distortion_model: radtan
  distortion_coeffs: [-0.33518750, 0.13211436, 0.00055967, 0.00057686]
  T_cn_cnm1:
  - [ 0.99998854, 0.00216014, 0.00427195,-0.11003785]
  - [-0.00221074, 0.99992702, 0.01187697, 0.00045792]
  - [-0.00424598,-0.01188627, 0.99992034,-0.00064487]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  T_cam_imu:
  - [ 0.01567142, 0.99978002,-0.01393948,-0.03997419]
  - [-0.99966203, 0.01595569, 0.02052137,-0.01735854]
  - [ 0.02073927, 0.01361317, 0.99969223, 0.00326019]
  - [0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
  timeshift_cam_imu: -8.681e-05
  rostopic: /cam1/image_raw
  resolution: [752, 480]

IMU配置（imu.yaml）

IMU使用YAML文件配置。

imu.yaml

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 1.86e-03   #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   4.33e-04   #Bias random walk

#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     1.87e-04   #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       2.66e-05   #Bias random walk

rostopic:                    /imu0      #the IMU ROS topic
update_rate:                 200.0      #Hz (for discretization of the values above)