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http://www.critterai.org/projects/nmgen_study/
对每个 三角形求取aabb范围并保存
solomesh中的第一步通过rcMarkWalkableTriangles设置三角形的area判断依据为三角形的slope，初始只有两个极端的值，表示可行走还是不可行走
solomesh中的rcRasterizeTriangles 函数，如果有图来进行展示会非常好理解，具体思路和操作是
1、将整个模型所在的box进行分条，如果按 俯视图来看， 分成长宽相等的cell（空间中可想象cell为长方体俯视图是边长为cellsize的正方形），整个模型所在的box刚好完全切分成cell。代码中体现在 双重for循环的x，y
2、左上角（或右上角或其他角）开始，从上致下，从左致右的顺序，查看所有三角形与该cell是否相交，如果相交，取出三角形在该cell空间范围内的aabb，并作为一个span（rcSpan类型）保存。总的是一个cell count个头的散列表。x*y作为散列表的关键值，span是一个是散列表中item。并同时将三角形的area传递给span。
3、一个cell中可能同时与多个三角形有相交，也就是有多个span，将新增的span保存到对应的 散列表中，并做好排序，范围小的在表的最上方。
solomesh中的rcFilterLowHangingWalkableObstacles，看注释吧
solomesh 中的rcFilterLedgeSpans，看注释和代码吧
solomesh中的rcFilterWalkableLowHeightSpans，看注释和代码
rcBuildCompactHeightfield，作用是将sheildheight转为compactsheildheight，换一种存储方式。方便后面的使用。
rcErodeWalkableArea，腐蚀能走的区域，思路和原因和平面中的 腐蚀作用类型。
rcMarkConvexPolyArea， 更改area的值，该值作为权限使用。
SAMPLE_PARTITION_WATERSHED
rcBuildDistanceField，计算每个span离边缘的距离。