2.ROS基础

1. 创建工作空间

1. 创建工程空间

   	$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   	$ cd ~/catkin_ws/src            (cd .. 返回上一级)
   	$ catkin_init_workspace   （将src初始化为ROS工作空间，出现CMakeLists.txt）
   	
   

2. 编译工作空间（必在catkin_ws下编译）

   	cd ~/catkin_ws/
   	catkin_make    (生成build[编译产生的中间文件]和devel[编译生成的可执行文件])
   
   

3. 设置环境变量
   目的：让那个系统找到功能包的位置
   问题：找不到功能包/节点

    source devel/setup.bash （只在当前终端生效）
   

   为使所有终端都生效，将命令放到整个终端配置文件–home根目录下

4. 检查环境变量
   echo $ROS_PACKAGE_PATH

5. 创建功能包
   

2. ROS通信编程

1. 话题编程
2. 服务编程
3. 动作编程

3. 实现分布式通讯

4. ROS中关键组件