Ubuntu/ROS获取串口权限

1.环境：Ubuntu16.04+Arduino IDE

2.遇到的问题：在将编写完的ROS节点代码进行上传时，报错无法获得串口权限（Arduino MEGA2560与PC机通过USB线进行的连接）

3.解决方案：

创建ttyUSB权限规则文件etc/udev/rules.d/70-ttyUSB.rules

$ sudo nano -p /etc/udev/rules.d/70-ttyUSB.rules

在70-ttyUSB.rules文件中写入下列代码：

KERNEL=="ttyUSB*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666" 

保存即可,重启或注销用户在登录后生效