介绍
Autoware是一款很不错的自动驾驶开源框架,基于ROS进行开发,在apollo出来之前,Autoware在自动驾驶领域很受欢迎。Autoware的编译官网上说的很是简单,但是尝试了几次,并没有那末友好。
配置条件
1、Opencv(2.4.10以上)
2、QT(我安装的是5.8.0)
安装QT时请注意使用权限。
/* 设置权限 */
sudo chmod a+x ./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
/* 安装 */
./qt-opensource-linux-x64-5.8.0.run
Autoware安装
安装依赖项
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-catkin-pkg python-rosdep python-wstool ros-$ROS_DISTRO-catkin libmosquitto-dev
第二步会帮着下载所缺失的一些文件包
下载源文件
git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules
注意:这里是下载的最新版本,可以去github官网下载旧的版本,会更稳定些。
编译安装
cd ~/Autoware/ros/src
catkin_init_workspace
cd ../
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO
./catkin_make_release
漫长的安装过程。。。
错误:在编译的过程中,提示了两个错误,一个是缺少rospkg,一个是提示QT未定义。关于第一个错误,安装指定包就好,第二个错误发现是我的anaconda3那里的pyqt冲突啦,把anaconda3卸载即可。
编译完成之后启动
cd Autoware/ros
./run