1、CAN设备说明
对于CAN设备操作是按照网络socket编程方式来操作的，在Linux命令行方式下，用以下命令来对其进行设置：
ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on
表示对第一路CAN（CAN0）设备设置其波特率，125000表示将波特率设置为125K。如果设置为1Mbps，则该参数为1000000。
triple-sampling on：表示打开3次采样，在较低波特率下，建议使用该参数。如果波特率较高，例如达到500Kbps，建议将其关闭：triple-sampling off
设置完成后，可以使用：
ifconfig can0 up
来打开第一路CAN。注意设置波特率时必须先将CAN设备关闭：
ifconfig can0 down
2、编程使用方法
具体程序代码可以参见测试程序目录cansend和canrecv目录下的相关程序代码示例。可以编译好发送和接收程序并做一个测试，以cansend命令为例：
cansend can0 123#1122334455667788 10
第一个参数为CAN设备号，can0/can1
第二个参数为：can_id + # + 8个字节的数据，id可以是SFF标准帧模式，也可以是EFF扩展帧模式。
对于CAN设备操作是按照网络socket编程方式来操作的，在Linux命令行方式下，用以下命令来对其进行设置：
ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on
表示对第一路CAN（CAN0）设备设置其波特率，125000表示将波特率设置为125K。如果设置为1Mbps，则该参数为1000000。
triple-sampling on：表示打开3次采样，在较低波特率下，建议使用该参数。如果波特率较高，例如达到500Kbps，建议将其关闭：triple-sampling off
设置完成后，可以使用：
ifconfig can0 up
来打开第一路CAN。注意设置波特率时必须先将CAN设备关闭：
ifconfig can0 down
2、编程使用方法
具体程序代码可以参见测试程序目录cansend和canrecv目录下的相关程序代码示例。可以编译好发送和接收程序并做一个测试，以cansend命令为例：
cansend can0 123#1122334455667788 10
第一个参数为CAN设备号，can0/can1
第二个参数为：can_id + # + 8个字节的数据，id可以是SFF标准帧模式，也可以是EFF扩展帧模式。
第三个参数为：每帧之间发送的时间间隔，以毫秒为单位，10就表示10毫秒。
自测OK
代码https://download.csdn.net/download/ldinvicible/10370593