第六章RIKIROBOT自主导航与动态避障功能

终端ssh到小车，开启bringup

终端ssh到小车

>>roslaunch rikirobot navigate.launch

再开启一个终端，本地执行

>>rosrun rviz rviz

打开文件，在rviz的路径下打开navigation.rviz

使用2D pose重新定点小车

使用2D Nav goal选择位置

如果出现定点导航无反应，先检查一下虚拟机段

>>hosname -I       (大写的i )

如果出来的 IP 地址后面 一堆数字和字母，需要在虚拟机端打开.bashrc

>>vim ~/.bashrc

修改

export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`