一.以平面和标志物进行姿态估计
首先，本次实验需要下载（1）openGL：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#pyopengl；（2）pygame：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#pygame（具体步骤参考网络）
1.实验代码如下：
实验结果如下图：
使用平面物体作为标记物，来计算用于新视图投影矩阵的例子。将图像的特征和对齐后的标记匹配，计算出单应性矩阵，然后用于计算照相机的姿态。第一张图是一个带有蓝色正方形区域的模板图像（书本正面照）。第二张图是从某个角度拍摄的另一张书本图像，其中的蓝色正方形区域对应了第一张图的区域。第三张图是使用计算出的照相机矩阵变换立方体的结果。
二.综合集成
实验代码如下所示：
实验结果如下：
增强现实，使用由特征匹配计算出的照相机参数，将一个计算机图形学模型放置在场景中的书本：将茶壶按照和坐标轴对齐的方式显示出来，进行合理性验证，查看原点的位置。
三.实验遇到的问题
问题1：OpenGL.error.NullFunctionError: Attempt to call an undefined function glutInitDisplayMode…
解决方法：该问题的主要原因是我们的机器大部分都是64位的，但是通过pip install opengl 安装的版本默认为32位的，所以需要下载64位
问题2：freeglut ERROR: Function called without first calling ‘glutInit’.
解决方法：这个错误是freeglut和glut共存的缘故，它们俩定义了相同的方法，这个是动态链接库的重叠问题，将Anaconda2\Lib\site-packages\OpenGL\DLLS文件夹里面的freeglut64.vc9.dll删掉就行了。