空间几何变换
空间中的几何变换分为多类，从最简单，到逐渐复杂的变换，分别有如下几种。
- 等距变换（Isometries）。等距变换下点到点的欧式距离保持不变。刚体变换是典型的等距变换。
- 相似变换（Similarity）。在等距变换的基础上加上一个各向同性的缩放。矩阵表示上需要在旋转矩阵部分乘以一个系数s。
- 仿射变换（Affine）。是一个非奇异的线性变换加上一个平移向量组成的变换。
- 投影变换（Projective）。任意非奇异的4×4矩阵所构成的变换。
变换的分类和特征如下图所示:
表头|表头|表头
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