SylixOS CAN驱动框架之一

SylixOS应用层代码详

SylixOS CAN驱动框架

如图 11所示，在SylixOS中CAN总线的框架可分为4层，应用层、系统层、驱动层和硬件层。本文主要介绍应用层的开发和使用。

图 11 SylixOS CAN驱动框架
SylixOS CAN设备应用层框架

在SylixOS中CAN应用层的框架如如图 12所示，在本文档中以调用open，read，write，Ioctl等基本应用层函数举例，方便理解操作。

图 12 SylixOS CAN应用层框架
SylixOS CAN应用层函数介绍

CAN的报文格式

由于SylixOS 的CAN驱动传输过程中涉及到系统层，在系统层中已经定义好了CAN报文的格式（SylixOS系统层以结构体形式定义一帧CAN报文，在下文中会详细介绍），所以必须使用固定的结构体，如程序清单 21所示。

程序清单 21 CAN报文结构体

/*********************************************************************************************************

CAN 帧结构定义

*********************************************************************************************************/

typedefstruct {

UINT32CAN_uiId; /* 标识码 */

UINT32CAN_uiChannel; /* 通道号 */

BOOLCAN_bExtId; /* 是否是扩展帧 */

BOOLCAN_bRtr; /* 是否是远程帧 */

UCHARCAN_ucLen; /* 数据长度 */

UCHARCAN_ucData[CAN_MAX_DATA]; /* 帧数据 */

} CAN_FRAME;

typedefCAN_FRAME *PCAN_FRAME; /* CAN帧指针类型 */

/*********************************************************************************************************
  CAN 帧结构定义
*********************************************************************************************************/
typedef struct {
    UINT32          CAN_uiId;                                           /*  标识码                      */
    UINT32          CAN_uiChannel;                                      /*  通道号                      */
    BOOL            CAN_bExtId;                                         /*  是否是扩展帧                */
    BOOL            CAN_bRtr;                                           /*  是否是远程帧                */
    UCHAR           CAN_ucLen;                                          /*  数据长度                    */
    UCHAR           CAN_ucData[CAN_MAX_DATA];                           /*  帧数据                      */
} CAN_FRAME;
typedef CAN_FRAME  *PCAN_FRAME;                                         /*  CAN帧指针类型               */

发送线程

发送CAN报文的线程代码如程序清单 22所示。

程序清单 22 发送线程

/*********************************************************************************************************

** 函数名称: pthread_test_send

** 功能描述: CAN 驱动测试 pthread 发送线程

** 输　入 : pvArg 线程参数

** 输　出 : 线程返回值

** 全局变量:

** 调用模块:

*********************************************************************************************************/

staticVOID *pthread_test_send(VOID *pvArg)

{

INTiFd;

CAN_FRAMEcanframe;

ssize_tstLen;

ssize_tstFrameNum;

char *devname = (char *)pvArg;

INTiSendCnt;

iFd = open(devname, O_RDWR, 0666);

if (iFd < 0) {

printf("failed to open %s!\n", devname);

return (LW_NULL);

}

if (ioctl(iFd, CAN_DEV_SET_BAUD, _G_iCanBuad)) {

printf("set baud to %d error.\n", _G_iCanBuad);

close (iFd);

return (LW_NULL);

}

ioctl(iFd, FIOFLUSH, 0);

iSendCnt = _G_iSendCnt;

printf("start %s send test with baud %d, send total = %d.\n", devname, _G_iCanBuad, _G_iSendCnt);

while (iSendCnt--) {

canframe.CAN_bExtId = LW_FALSE;

canframe.CAN_bRtr = LW_FALSE;

canframe.CAN_ucLen = CAN_MAX_DATA;

lib_memcpy((CHAR *)canframe.CAN_ucData, "01234567", CAN_MAX_DATA);

canframe.CAN_uiId = 0;

stLen = write(iFd, &canframe, sizeof(CAN_FRAME));

ioctl(iFd, CAN_DEV_STARTUP, 0);

stFrameNum = stLen / sizeof(CAN_FRAME);

if (stFrameNum != 1) {

printf("failed to send can frame!, abort sending\n");

break;

}

printf("send succ\n");

}

* 等待数据全部发送完成

while (1) {

INTiNum;

if (ioctl(iFd, FIONWRITE, &iNum)) {

printf("error");

break;

}

if (iNum == 0) {

break;

}

ioctl(iFd, CAN_DEV_STARTUP, 0);

close(iFd);

return (NULL);

}

接收线程

接收CAN报文的线程代码如程序清单 23所示。

程序清单 23 接收线程

/*********************************************************************************************************

** 函数名称: pthread_test_recv

** 功能描述: CAN 驱动测试 pthread 接收线程

** 输　入 : pvArg 线程参数

** 输　出 : 线程返回值

** 全局变量:

** 调用模块:

*********************************************************************************************************/

staticVOID *pthread_test_recv(VOID *pvArg)

{

INTiFd;

CAN_FRAMEcanframe;

ssize_tstLen;

ssize_tstFrameNum;

char *devname = (char *)pvArg;

charcFramInfo[64];

memset(&canframe, 0, sizeof(CAN_FRAME));

iFd = open(devname, O_RDWR, 0666);

if (iFd < 0) {

printf("failed to open %s!\n", devname);

return (LW_NULL);

}

printf("Successed to open %s!\n", devname);

if (ioctl(iFd, CAN_DEV_SET_BAUD, _G_iCanBuad)) {

printf("set baud to %d error.\n", _G_iCanBuad);

close (iFd);

return (LW_NULL);

}

printf("start %s recv test with baud %d.\n", devname, _G_iCanBuad);

while (1) {

stLen = read(iFd, &canframe, sizeof(CAN_FRAME));

stFrameNum = stLen / sizeof(CAN_FRAME);

if (stFrameNum != 1) {

printf("failed to recv can frame, abort recving!\n");

break;

} else {

sprintf(cFramInfo, "id=%d, len=%d, data=%02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n",

canframe.CAN_uiId, (INT)canframe.CAN_ucLen,

canframe.CAN_ucData[0],

canframe.CAN_ucData[1],

canframe.CAN_ucData[2],

canframe.CAN_ucData[3],

canframe.CAN_ucData[4],

canframe.CAN_ucData[5],

canframe.CAN_ucData[6],

canframe.CAN_ucData[7]);

printf(cFramInfo);

}

close(iFd);

return (NULL);

}

输入参数分析

输入参数分析函数代码如程序清单 24所示。

程序清单 24 输入参数解析

/*********************************************************************************************************

** 函数名称: canParseArg

** 功能描述: 参数解析

** 输　入 : NONE

** 输　出 : ERROR_CODE

** 全局变量:

** 调用模块:

*********************************************************************************************************/

staticintcanParseArg (intargc, char *argv[])

{

intc;

inttmp;

_G_iCanOp = __can_ro;

if (argc < 1) {

return (0);

}

while (1) {

c = getopt(argc, argv, "d:rwxb:c:");

if (c == -1) {

break;

}

switch (c) {

case'r': _G_iCanOp = __can_ro; break;

case'w': _G_iCanOp = __can_wo; break;

case'x': _G_iCanOp = __can_rw; break;

case'b':

if (sscanf(optarg, "%d", &tmp) == 1) {

if (baudValid(tmp)) {

printf("set baud %d\r\n", tmp);

_G_iCanBuad = tmp;

}

break;

case'd':

strncpy(_G_cCanDevName, optarg, 32);

_G_cCanDevName[31] = 0;

_G_iCanDev = _G_cCanDevName;

break;

case'c':

if (sscanf(optarg, "%d", &tmp) == 1) {

if (tmp > 0) {

_G_iSendCnt = tmp;

}

break;

default:

return (-1);

}

return (0);

}

/*********************************************************************************************************

entry :

./can_test -d /dev/can0 -r -b 125000

./can_test -d /dev/can0 -w -b 125000

./can_test -d /dev/can0 -x -b 125000

*********************************************************************************************************/

Main函数及线程创建函数

Main函数及线程创建函数如程序清单 25所示。

程序清单 25 main函数

intmain (intargc, char *argv[])

{

intret;

ret = canParseArg(argc, argv);

if (ret) {

printf("invalid options.\n");

return (-1);

}

canTestStart(_G_iCanDev, _G_iCanOp);

return 0;

}

/*********************************************************************************************************

** 函数名称: canTestStart

** 功能描述: CAN 测试

** 输　入 : NONE

** 输　出 : ERROR_CODE

** 全局变量:

** 调用模块:

*********************************************************************************************************/

INTcanTestStart (char *pcdevname, intrw)

{

pthread_ttid_recv;

pthread_ttid_send;

INTiError = ERROR_NONE;

if (rw & __can_ro) {

iError |= pthread_create(&tid_recv, NULL, pthread_test_recv, pcdevname);

pthread_join(tid_recv, NULL);

}

if (rw & __can_wo) {

iError = pthread_create(&tid_send, NULL, pthread_test_send, pcdevname);

pthread_join(tid_send, NULL);

}

return (iError == 0 ? ERROR_NONE : PX_ERROR);

}

Main函数主要是用创建收发线程和输入参数捕获