在这里记一下，以免以后忘记了。
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打开ros master：
roscore
查看topic列表：
rostopic list -v
打印topic内容：
rostopic echo /topic
将bag转为pcd：
rosrun pcl_ros bag_to_pcd out.bag /velodyne_points ./pcd/
打开界面：
rviz
录制topic做出bag：
rosbag record -o out.bag /velodyne_points
查看bag信息：
rosbag info out.bag
查看topic发送接收图：
rosrun rqt_graph rqt_graph
重映射topic信息（将out.bag中point_cloud转为velodyne_points）：
rosbag play out.bag /point_cloud:=/velodyne_points