STM32F2_CAN2无法工作问题

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维护一个项目，采用STM32F2，需要添加发命令进行初始化CAN，遇到一个问题为：
问题：先初始化CAN2，再初始化CAN1会产生CAN2无法工作问题。
分析原因为：CAN1复位后，CAN1->FA1R会复位。导致CAN2设置的过滤器都被禁用了
解决方法：若两CAN已经正常工作，发命令进行初始化CAN1时，需要重新初始化CAN2
CANopen(CAN1, 500000);
CANopen(CAN2, 500000);