参考博客：https://www.cnblogs.com/wongyi/p/8734346.html
1. 数据类型报错
/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:348:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘struct Eigen::internal::product_result_scalar<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, Eigen::DenseShape, Eigen::DenseShape>’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:78:73: required from ‘struct Eigen::internal::traits<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:151:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:183:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:41:98: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::internal::scalar_product_traits<float, double>’ typedef typename scalar_product_traits<typename Lhs::Scalar, typename Rhs::Scalar>::ReturnType Scalar; ^ In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:344:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:48:34: required from ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:151:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:183:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:78:25: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator*; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:79:25: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator/; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:80:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:81:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:82:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::rows; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:83:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::cols; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:84:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::size; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:85:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::rowIndexByOuterInner; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:86:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::colIndexByOuterInner; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:87:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::coeff; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:88:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::coeffByOuterInner; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:89:26: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator(); ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:90:26: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::operator[]; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:91:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::x; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:92:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::y; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:93:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::z; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:94:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::w; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:95:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::stride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:96:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::innerStride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:97:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::outerStride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:98:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::rowStride; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseBase.h:99:17: error: using-declaration for non-member at class scope using Base::colStride; ^ In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:345:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h: In instantiation of ‘class Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:151:7: required from ‘class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:183:7: required from ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:70:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::derived’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:71:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:72:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::rows’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::rows; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:73:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::cols’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::cols; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:74:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::size’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::size; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:75:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::coeff’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::coeff; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:76:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::coeffRef’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::coeffRef; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:78:17: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::eval’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::eval; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:81:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator*=’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator*=; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:82:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator/=’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator/=; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:83:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator*’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator*; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/MatrixBase.h:84:25: error: no members matching ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}::operator/’ in ‘Eigen::MatrixBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >::Base {aka class Eigen::DenseBase<Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0> >}’ using Base::operator/; ^ In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:62:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘class Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:107:7: required from ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:790:15: error: no members matching ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::derived’ in ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::derived; \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:796:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Derived) \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:191:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE(Derived) ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:791:15: error: no members matching ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::ProductImpl<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, Eigen::Dense>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:796:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Derived) \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:191:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_DENSE_PUBLIC_INTERFACE(Derived) ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h: In instantiation of ‘class Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’: /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:65: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:790:15: error: no members matching ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::derived’ in ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::derived; \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:122:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Product) ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h:791:15: error: no members matching ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}::const_cast_derived’ in ‘Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>::Base {aka class Eigen::internal::dense_product_base<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0, 3>}’ using Base::const_cast_derived; ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Product.h:122:5: note: in expansion of macro ‘EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE’ EIGEN_GENERIC_PUBLIC_INTERFACE(Product) ^ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp: In function ‘int main(int, char**)’: /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:52:63: error: conversion from ‘const Eigen::Product<Eigen::Matrix<float, 2, 3>, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>’ to non-scalar type ‘Eigen::Matrix<double, 2, 1>’ requested Eigen::Matrix<double, 2, 1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d; ^ CMakeFiles/eigenMatrix.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o' failed make[2]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 *** Failure: Exit code 2 ***
问题分析：
在Eigen中不能混合两种不同类型的矩阵，Eigen不会执行自动类型转换，需要手动进行显式转换。
编译如下代码即会得到上述错误，
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; Eigen::Vector3d v_3d; matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6; v_3d << 1, 2, 3; Eigen::Matrix<double, 2, 1> result_ = matrix_23 * v_3d;
更正代码如下，
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; Eigen::Vector3d v_3d; matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6; v_3d << 1, 2, 3; Eigen::Matrix<double, 2, 1> result_ = matrix_23.cast<double>() * v_3d; // 显式类型转换
2. 矩阵维度报错
/home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/build> make -j2 Scanning dependencies of target eigenMatrix [ 50%] Building CXX object CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o In file included from /usr/include/eigen3/Eigen/Core:297:0, from /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:5: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h: In instantiation of ‘void Eigen::internal::call_assignment_no_alias(Dst&, const Src&, const Func&) [with Dst = Eigen::Matrix<double, 2, 3, 0, 2, 3>; Src = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; Func = Eigen::internal::assign_op<double>]’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:700:41: required from ‘Derived& Eigen::PlainObjectBase<Derived>::_set_noalias(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; Derived = Eigen::Matrix<double, 2, 3, 0, 2, 3>]’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:510:19: required from ‘Eigen::PlainObjectBase<Derived>::PlainObjectBase(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; Derived = Eigen::Matrix<double, 2, 3, 0, 2, 3>]’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:379:29: required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::Matrix(const Eigen::EigenBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Product<Eigen::CwiseUnaryOp<Eigen::internal::scalar_cast_op<float, double>, const Eigen::Matrix<float, 2, 3> >, Eigen::Matrix<double, 3, 1>, 0>; _Scalar = double; int _Rows = 2; int _Cols = 3; int _Options = 0; int _MaxRows = 2; int _MaxCols = 3]’ /home/wy/workdir/slambook/ch3/useEigen/eigenMatrix.cpp:62:86: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:119:9: error: ‘YOU_MIXED_MATRICES_OF_DIFFERENT_SIZES’ is not a member of ‘Eigen::internal::static_assertion<false>’ if (Eigen::internal::static_assertion<static_cast<bool>(CONDITION)>::MSG) {} ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:184:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’ EIGEN_STATIC_ASSERT( \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:744:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE’ EIGEN_STATIC_ASSERT_SAME_MATRIX_SIZE(ActualDstTypeCleaned,Src) ^ CMakeFiles/eigenMatrix.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o' failed make[2]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/eigenMatrix.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/eigenMatrix.dir/all] Error 2 Makefile:83: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2 *** Failure: Exit code 2 ***
问题分析：
当矩阵运算的行和列不匹配时，即会出现上述报错，代码如下，
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; Eigen::Vector3d v_3d; matrix_23 << 1, 2, 3, 4, 5, 6; v_3d << 1, 2, 3; Eigen::Matrix<double, 2, 2> result_ = matrix_23.cast<double>() * v_3d;
解决方案
Eigen::Matrix<double, 2, 1> result_ = matrix_23.cast<double>() * v_3d;
3. 数据类型报错
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h: In instantiation of ‘void Eigen::internal::call_assignment_no_alias(Dst&, const Src&, const Func&) [with Dst = Eigen::Matrix<float, 4, 4>; Src = Eigen::Matrix<double, 4, 4>; Func = Eigen::internal::assign_op<float>]’: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:700:41: required from ‘Derived& Eigen::PlainObjectBase<Derived>::_set_noalias(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, 4, 4>; Derived = Eigen::Matrix<float, 4, 4>]’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/PlainObjectBase.h:510:19: required from ‘Eigen::PlainObjectBase<Derived>::PlainObjectBase(const Eigen::DenseBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, 4, 4>; Derived = Eigen::Matrix<float, 4, 4>]’ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Matrix.h:379:29: required from ‘Eigen::Matrix<_Scalar, _Rows, _Cols, _Options, _MaxRows, _MaxCols>::Matrix(const Eigen::EigenBase<OtherDerived>&) [with OtherDerived = Eigen::Matrix<double, 4, 4>; _Scalar = float; int _Rows = 4; int _Cols = 4; int _Options = 0; int _MaxRows = 4; int _MaxCols = 4]’ /home/gordon/ros_ws/src/ndtMap/src/ndtmap_2frame.cpp:162:44: required from here /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/StaticAssert.h:32:40: error: static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY #define EIGEN_STATIC_ASSERT(X,MSG) static_assert(X,#MSG); ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/XprHelper.h:707:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_STATIC_ASSERT’ EIGEN_STATIC_ASSERT((internal::functor_is_product_like<BINOP>::ret \ ^ /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/AssignEvaluator.h:745:3: note: in expansion of macro ‘EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY’ EIGEN_CHECK_BINARY_COMPATIBILIY(Func,typename ActualDstTypeCleaned::Scalar,typename Src::Scal
问题分析
初步猜想是数据类型错误，然而错误藏得比较深，一直没有排查出来。最后终于发现原因如下，
程序中创建了一个 pcl::NormalDistributionsTransform 对象NDT，该对象的成员函数需要接收一个4x4的矩阵变量。
于是乎，随手就创建了一个 Eigen::Matrix4d 类型的变量。
通过检查定义 pcl::NormalDistributionsTransform 类的头文件，发现其成员函数默认接收的4x4矩阵变量居然是float！
解决方案：
更改矩阵变量的数据类型，如下所示，
Eigen::Matrix4f init_guess;
init_guess = Eigen::Matrix4f::Identity();