加速度计mpu6050标定

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加速度计的标定

我们以mpu6050为例子，mpu6050是一款六轴传感器，这里只用到了其中的三轴及速度计。

标准大气压的获取

首先要查一下当地的重力加速度。。。这里我们实验室为例。

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• 重力加速度计算公式

用以下公式自己计算近似值 地球各点重力加速度近似计算公式:

g=g0(1-0.00265cos&)/1+(2h/R)

g0:地球标准重力加速度9.80665(m/平方秒)
&:测量点的地球纬度
h:测量点的海拔高度 
R:地球的平均半径(R=6370km)

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这里我们的实验室的地球维度为 $N30^。37^，36.70^{，，}$
这里是12楼，目测大约12*3.5=42m; 带入公式我算出此地的重力加速度

大约为 $9.80665*（1-0.00265cos(30^。37^，36.70^{，，})）/1+(2*42/6270000)$

大概就是 $9.784287835$后面的就不列出来了。。。

我们得到了此地相对标准的重力加速度

加速度计的标定

在三轴加速度计静置状态下，所测得的加速度应该满足如下的公式：

那么此时把加速度计任意转动几个面，并保持一段时间。记录加速度计的数值
建立以下数学模型：

带入上述式子主要为了求出修正系数 a1 ~a6
这里进行最小二乘法拟合 ，尝试使用matlab 的sqcurcurvefit函数。