在开发ros的server时候，参考ros教程http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29
客户端的源码文件中，存在：
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
刚开始觉得很奇怪，实际上include头文件不存在，为什么可以放在这里，而且可以编译通过呢？
其实官方教程中以及说明了一些端倪：
beginner_tutorials/AddTwoInts.h is the header file generated from the srv file that we created earlier.
就是说这个头文件是由srv文件生成的！而srv文件是什么？在这个例子中，AddTwoInts.srv的文件内容不过4行：
int64 a
int64 b
---
int64 sum
其实这个要从服务文件定义说起，服务文件的描述分成2个部分：请求和响应，被"—"符号分隔开。
真实原因是.msg/.srv/.action文件在使用之前都需要一个特殊的预处理编译步骤。下面说明的就是这些宏的概念，以及如何让它正常工作的步骤。
这些宏的关键是生成特定于编程语言的文件，以便可以使用所选编程语言中的消息，服务和操作。构建系统将使用所有可用的生成器（例如gencpp，genpy，genlisp等）生成绑定。
在CMakeList中，这三个宏分别提供了3个消息句柄：
add_message_files
add_service_files
add_action_files
然后，必须在调用生成的宏之后调用这些宏：
generate_messages（）
注意，这里需要区别顺序！！
这些宏必须在catkin_package（）宏之前，以便生成正常工作。
find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS ...）
add_message_files（...）
add_service_files（...）
add_action_files（...）
generate_messages（...）
catkin_package（...）
...
而catkin_package（）宏必须对message_runtime具有CATKIN_DEPENDS依赖项。
catkin_package（
...
CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
...）
而且必须将find_package（）用于包messagesegeneration，可以单独使用，也可以作为catkin的一个组件使用：
find_package（catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation）
而这个时候，也需要修改package.xml，因为需要添加运行时的依赖message_runtime。如果这个依赖是从其他包传递过来的就可以不用改，但大多数时候保险起见还是改一下吧。
最后一步分3种情况：
- 如果只有一个目标（甚至可以传递）依赖于需要构建msg/srv/action的其他目标，则需要在目标catkin_EXPORTED_TARGETS上添加显式依赖项，以便它们按照正确的顺序构建。除非你自己的package不包含任何ros部分，否则就必须添加该显式依赖项。当然，如果不添加的话，程序也不会自动添加。
add_dependencies(some_target ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
- 如果你有一个构建msg和/或srv的package，以及使用它们的可执行文件，必须在自动生成的消息目标上创建一个显式的依赖，以便它们能以正确的顺序编译。
add_dependencies(some_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS})
- 如果你的package满足以上2个条件，你必须同时添加两个依赖。
add_dependencies(some_target ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
综上所述，一个完整的CMakeList如下：
# 获取pkg编译依赖的信息
find_package(catkin REQUIRED
COMPONENTS message_generation std_msgs sensor_msgs)
# 声明需要编译的msg文件
add_message_files(FILES
MyMessage1.msg
MyMessage2.msg
)
# 声明需要编译的srv文件
add_service_files(FILES
MyService.srv
)
# 实际上生成特定语言的消息和服务文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs sensor_msgs)
# 声明catkin包运行时依赖
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs sensor_msgs
)
# 定义可执行文件的源代码
add_executable(message_program src/main.cpp)
add_dependencies(message_program ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
# 或者
add_dependencies(message_program {PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
# 定义不使用这个package中任何消息/服务的其他任意可执行文件
add_executable(does_not_use_local_messages_program src/main.cpp)
add_dependencies(does_not_use_local_messages_program ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
# 或者
add_dependencies(message_program {PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
其中，要说明的是catkin_EXPORTED_TARGETS和之间的主要区别在于${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS前者包含所有构建依赖项的导出目标（即：消息，服务，操作生成目标dynamic_reconfig等），而后者包含仅当前包的目标。
最后，在实际开发过程中，假如遇到srv include头文件不存在无法编译的情况，找到你当前工作空间中的devel文件夹下的setup.bash：
source <you workspace path>/devel/setup.bash
然后在该终端里面运行clion就可以啦
. <clion installed path>/clion.sh
当然，因为是动态生成的，如果照搬代码肯定会提示beginner_tutorial错误，这是因为这个名称是由CMakeList里面的工程名字生成的，所以在开发过程中，需要把头文件的路径换成#include “(project_name/include_name)”，以及相关类名都要换成project_name。
如果有其他问题欢迎小伙伴们一起探讨。