VINS是视觉惯性结合的SLAM系统的典范，该系统也是中国人开发的，接下来很长一段时间小狼会带着你一步一步踏踏实实得走进VINS，走进VIO领域！
总的来说，VINS因为涉及IMU与视觉融合，预积分等理论，它的学习坡度要比ORBSLAM陡峭的多！希望看官不要灰心也不要急躁，毕竟人与人的知识水平/经验/资源什么的还是差别很大的……
- 数据预处理
- 初始化
- 局部非线性联合优化
- 闭环检测
- 全局位姿图优化
VINS一步一步来 | 框架图
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转载自blog.csdn.net/weixin_43795395/article/details/90753628
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