基于Android的WIFI+Sensors室内定位

最近公司做项目需要使用到基于Android的WIFI室内定位，做了一些尝试，发现几个问题：
1、Wifi信号不稳定导致的漂移
2、Wifi信号1-2S 才刷新一次造成的连续定位延迟时间太长
3、跨楼层问题 经常有问题

所以在ITEYE寻找高手， 看是否在做“基于Android wifi和Sensors的室内定位算法研究、实现”
要求：精度5米以内，稳定不飘，可以实现连续定位。
有做过的，可以给予指导