一、UKF滤波简介
以UT变换为基础，采用卡尔曼滤波器框架，采样形式为确定性采样。在减少采样粒子点数的同时保证逼近精度。
二、无损（迹）变换（Unscented Transformation） 
无损卡尔曼滤波（UKF）
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转载自www.cnblogs.com/long5683/p/11453090.html
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