APM环境搭建

  权限设置 

  把用户添加到用户组　“dialout”（如果这步没做，会导致很多用户权限问题）: 

  sudo usermod -a -G dialout $USER 

  然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效 

  安装CMake 

  sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y 

  sudo apt-get update 

  # 必备软件(python、git、qt) 

  sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \ 

      python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y 

  # 仿真工具 

  sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa 

  sudo apt-get update 

  sudo apt-get install openjdk-8-jre 

  sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y 

  卸载模式管理器 

  Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响。 

  sudo apt-get remove modemmanager 

  更新包列表和安装下面的依赖包 

  sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y 

  sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa 

  sudo apt-get update 

  sudo apt-get install python-serial openocd \ 

      flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \ 

      libftdi-dev libtool zlib1g-dev \ 

      python-empy gcc-arm-none-eabi --force-yes 

  下载gcc-arm-none-eabi 4.9.4，对于的文件夹命名为arm-none-eabi-4_9-2014**q3** 

  wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2 

  去旧迎新 

  pushd . 

  # => 卸载新版的gcc-arm-none-eabi 

  sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi 

  # => 安装下载好的gcc-arm-none-eabi 

  tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2 

  //sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3 /opt 

  //exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:\$P 

  //if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> //~/.profile; fi 

  //# => 使路径生效 

  //. ~/.profile 

  gedit ~/.bashrc 

  export PATH=$PATH:/root/Tools/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin 

  export PATH=$PATH:/usr/lib/ccache 

  export JAVA_HOME=/root/Tools/jdk1.8.0_71 

  export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre 

  export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib  

  export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH 

  export PATH=/opt/cmake-3.3.2/bin:$PATH 

  ---------------------------------------------------------------------------------------- 

  popd 

  Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西 

  sudo apt-get install lsb-core 

  可以检查arm-none-eabi 4.９是否安装成功，输入以下指令： 

  arm-none-eabi-gcc --version 

  安装python jinja2模块 

  sudo apt-get install python-jinja2 

  安装Git 

  sudo apt-get install git-all 

  下载代码 

  mkdir -p ~/src 

  cd ~/src 

  git clone https://github.com/PX4/Firmware.git 

  初始化 

  先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待…… 

  cd Firmware 

 
 git submodule update --init --recursive 

  编译 

  在上一步的操作结束之后，即可进行编译： 

  make px4fmu-v2_default 

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