本教程为keras-yolov3版本的训练及测试全过程实现，为保证对新手的友好性，不会过多解释原理，主要是让新手能对全过程有个比较清楚的概念和认识，方便训练自己的数据。
本教程一共有三个部分：一.数据集准备及生成 二.训练所需知识 三.测试及相关性能测试可视化
一.数据集准备及生成：
1.先来熟悉文件结构
font文件夹下是保存keras-yolov3可能会调用到的字体及颜色，在测试部分有用，方便在图片上显示相应文字标签
logs文件夹是保存模型权重的，在训练时也会保存tensorflow下的tensorboard可视化图，可供查看训练曲线
model_data文件夹下保存有coco_classes.txt，tiny_yolo_anchors.txt，voc_classes.txt，yolo.h5，yolo_anchors.txt，yolo-tiny.h5这6个文件，其中必须需要的是后5个。因为在本次训练中，全程按照VOC2007数据集格式来，所以coco_classes.txt文件中保存的coco数据集类别数据可以删除不要，而后5个分别是yolo和tiny-yolo的anchors(锚点)大小和其在原版darknet下载训练并转换成keras模型的预训练权重，这些在训练过程中都要用到。
results文件夹是保存测试部分中对测试集图片进行测试的结果，在测试分析中需要用到
VOCdevkit文件夹是所有数据存放的文件夹，其下文件夹目录为
进入VOC2007文件夹可看到
这里Annotations文件夹保存的是所有图片的标注框xml格式的数据。ImageSets文件夹下还有
三个子文件夹，其中只有Main文件夹有用，里面存放着训练需要调用的图片名称，
这里放着的是训练集和测试集的图片名称，方便训练时的调用。
JPEGImages文件夹下放着所有的图片文件，可以是JPG或者PNG格式的图片。
SegmentationClass和SegmentationObject是作为语义分割中用的，这里keras-yolov3是目标检测，所以可以删去不要。
训练验证测试集生成.py 文件是根据已有的xml(图片)数据生成Main文件夹下的test.txt和train.txt文件的脚本。
新建文本文档.py 文件是修改保存Annotations文件夹下的xml文件路径的脚本，如果路径都是对了，可以不用管这个脚本，如果不对，可以根据自己的文件所在目录进行更改。
回到最开始的目录，yolo3文件夹下保存的是keras-yolov3的模型源码。
2007_train.txt和2007_test.txt是在标注完数据后调用voc_annotation.py文件生成的训练数据和测试数据文件的集合，里面存放着图片路径和目标框信息及类别信息。
剩下的.py文件中最重要的是convert.py，kmeans.py，train.py，voc_annotation.py，yolo.py，yolo_detect.py，yolov3.cfg，yolov3-tiny.cfg这几个文件，其作用分别是：
convert.py 将darknet下训练的权重转化为keras权重使用
kmeans.py 可以根据你自己的xml数据生成新的anchors(锚点)，如果自己的数据集数据太特殊，目标太大或者太小导致使用原版效果不好，可以使用这个文件修改anchors，以达到检测更好的效果
train.py 是训练模型并保存权重的文件
voc_annotation.py 是根据已有数据集生成2007_train.txt和2007_test.txt这两个训练时真正调用的文件
yolo.py 定义了yolo模型类，并提供了一些方法，可以方便调用yolo功能进行测试
yolo_detect.py 可以测试图片、视频及实时摄像头，直接生成结果
yolov3.cfg和yolov3-tiny.cfg是模型的config文件，里面定义了模型的结构，一般不用改变，在训练时会有一点地方需要改动
2.文件夹结构及作用讲完后，可以开始准备数据了。先限定是自己的数据集，那么只有源视频数据或者图片，没有任何标注，那么要做的第一件事是将视频转化为图片后存入VOCdevkit/VOC2007/JPEGImages文件目录下，然后使用已经安装好的labelImg对该目录下图片进行标注，并将生成的xml文件存入VOCdevkit/VOC2007/Annotations文件目录下。这两步做完后，运行 python 训练验证测试集生成.py 命令会在同目录下的ImageSets/Main文件下生成train.txt和test.txt，其train和test之间的比例可以通过改变训练验证测试集生成.py脚本中的test_percent = 0.1和train_percent = 0.9这两个数字进行改变。
之后返回根目录，运行 python voc_annotation.py 命令生成训练模型真正需要的2007_train.txt和2007_test.txt文件。至此，数据集的准备已经全部完成。
二.训练所需知识 ：
准备好数据集后当然就是开始训练，在训练前有两个文件中的内容需要修改
–model_data/voc_classes.txt文件和yolov3.cfg文件，在voc_classes.txt中你只需要将根据你数据集的种类和标注时的标签对上，写下英文名字即可
这里只有房子这一类，那么房子在标注时label设为0，在这里放第一个，如果有多类，只需要按照标注时的label数字从小到大写好就可以了；
yolov3.cfg中需要改的地方一共有三处：先进入文件，搜索 yolo 变会有三处地方显示出来，这三处都需要根据自己数据进行修改。如下图：
这是其中一处，这里我标注了三个地方需要改变，带有###change的就是了，filters根据公式3*(5+数据集类别数目)可以修改，这里只有一类那么修改为filters=18就可以(3*(5+1)=18)；classes=2修改classes=1，因为只有一类；random=0代表了多尺度训练不开启，不开启对显存的要求会更低，这样显存不够的显卡也可以训练，如果random=1那么多尺度训练开启，在训练中图片会随机增强放大等等，对显存要求更高，这里设为0即可。
剩下两处也跟这里一样进行修改即可。
修改完这两个文件后，就可以进行train.py文件准备开始训练了，下面讲解一下train.py文件中的一些参数，方便自己训练修改：
上图中的annotation_path，log_dir，classes_path，anchors_path分别代表了训练图片数据的路径，模型存放路径，数据集种类路径，模型anchors数据路径，这些自己都是可以修改的，这里我们因为前面的数据生成一直按照VOC2007格式来，所以这里可以不用变。
上图代表训练图片输入的宽高大小，其数值必须是32的倍数，一般设置为（320
，320），（416，416），（608，608）这个根据你显存的大小和数据目标框大小进行改变，一般情况下（416，416）即可，这代表训练时会把图片都变成这个大小再送入网络中。
这里选择是使用yolov3的模型还是tiny-yolov3模型，tiny相对小速度快，不过精度降低。
这里进行数据的训练集和验证集划分，比例9：1，可以自行更改。
这里加载预训练模型进行预热，其作用在于使用预训练模型权重，只改变后两层的权重，前面特征提取的权重都没变，为后面不冻结模型-全部层训练打下了基础，方便其loss的降低，这里batch_size和epochs都可以更改，不过一般修改batch_size就够了，显存大的可以改大，预热训练完成后模型权重会保存到’logs/000/trained_weights_stage_1.h5’这里。
这里开启了所有层，都进行训练，轮数更多，以便训练到比较好的效果，让loss收敛。
注意：在keras-yolov3中因为模型构建时使用了l2正则化的措施，所以最终模型的loss都不会降到特别低，一般keras-yolov3loss降到10左右效果便可以了。
训练到结束即可，训练过程就此结束。
三.测试及相关性能测试可视化：
对单张图片，视频及摄像头测试可以使用 yolo_detect.py ， 只要输入相应的参数即可，比如输入 python yolo_detect.py --image 后就可以对单张图片进行测试等等。这里要注意其调用的都是 yolo.py 中的Yolo类
这些都是可以根据你自己实际需求改的，比如model_path就是你想测试的模型权重路径，anchors_path和classes_path也是同理，score代表一个阈值，只有置信度高于此值的目标才会被框出来，iou也是同理，model_image_size需要跟你训练时的input_shape一致，gpu_num代表你是否加载多GPU进行测试。
VOC测试集信息生成.py 文件使用了yolo.py 中的Yolo类进行测试集图片的测试，并将生成的结果保存下来，可以作为 pr曲线绘制和map计算的依据。
VOC测试集PR和MAP结果.py 文件调用了 voc_eval_py3.py 文件中的方法计算pr曲线和MAP，并将结果保存下来。
四. 结语：
这篇教程详细阐述了keras-yolov3下的训练和测试全过程，对关键地方进行了解释和说明，读者可以自行更改。关于yolov3 的原理可以自行去查阅资料，这里不作过多解释。
心得：
在keras-yolov3下，.cfg文件可以不用，在darknet下才有用，只是作为学习其结构的参考，所以我改了backbone后，将darknet_body改为mobilenet_body，一样可以正常训练和运行，只要保持结构一致即可。
在keras-yolov3下，主要修改的参数还是yolo_anchors.txt和train.py里create_model的ignoresh参数，还有input_shape，这个是决定你显存的，所以，由此也可以看出，keras-yolov3的效果比darknet原版差一些也是自然的，因为很多设置都是没法调的，能改的地方不多。
仿照原版的结构来理解即可，参读了一下源码，还是基本一致的，所以效果也还是可以的。进一步改进除了我改了的backbon外，估计就是改进结构了，那这个模型就得重新写了。大概就是这样
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1. 下载YOLOv3工程项目
git clone https://github.com/pjreddie/darknet
cd darknet
1
2
2. 修改Makefile配置，使用GPU训练，修改如下：
GPU=1 #如果使用GPU设置为1，CPU设置为0
CUDNN=1 #如果使用CUDNN设置为1，否则为0
OPENCV=0 #如果调用摄像头，还需要设置OPENCV为1，否则为0
OPENMP=0 #如果使用OPENMP设置为1，否则为0
DEBUG=0 #如果使用DEBUG设置为1，否则为0
CC=gcc
NVCC=/home/user/cuda-9.0/bin/nvcc #NVCC=nvcc 修改为自己的路径
AR=ar
ARFLAGS=rcs
OPTS=-Ofast
LDFLAGS= -lm -pthread
COMMON= -Iinclude/ -Isrc/
CFLAGS=-Wall -Wno-unused-result -Wno-unknown-pragmas -Wfatal-errors -fPIC
...
ifeq ($(GPU), 1)
COMMON+= -DGPU -I/home/hebao/cuda-9.0/include/ #修改为自己的路径
CFLAGS+= -DGPU
LDFLAGS+= -L/home/hebao/cuda-9.0/lib64 -lcuda -lcudart -lcublas -lcurand #修改为自己的路径
endif
保存完成后，在此路径下执行make，如果出现如下错误：
Loadingweights from yolo.weights...Done!
CUDA Error:invalid device function
darknet: ./src/cuda.c:21: check_error: Assertion `0' failed.
Aborted (core dumped)
这是因为配置文件Makefile中配置的GPU架构和本机GPU型号不一致导致的。更改前默认配置如下（不同版本可能有变）：
ARCH= -gencode arch=compute_30,code=sm_30 \
-gencode arch=compute_35,code=sm_35 \
-gencode arch=compute_50,code=[sm_50,compute_50] \
-gencode arch=compute_52,code=[sm_52,compute_52]
# -gencode arch=compute_20,code=[sm_20,sm_21] \ This one is deprecated?
# This is what I use, uncomment if you know your arch and want to specify
# ARCH= -gencode arch=compute_52,code=compute_52
CUDA官方说明文档：http://docs.nvidia.com/cuda/cuda-compiler-driver-nvcc/index.html#virtual-architecture-feature-list
然后重新编译即可：
3. 准备训练数据集
按下列文件夹结构，将训练数据集放到各个文件夹下面，生成4个训练、测试和验证txt文件列表
VOCdevkit
—VOC2007
——Annotations
——ImageSets
———Layout
———Main
———Segmentation
——JPEGImages
Annotations中是所有的xml文件
JPEGImages中是所有的训练图片
Main中是4个txt文件，其中test.txt是测试集，train.txt是训练集，val.txt是验证集，trainval.txt是训练和验证集。
3. 生成2007_train.txt和2007_val.txt文件
下载voc_label.py文件，将文件下载到VOCdevkit同级的路径下，生成训练和验证的文件列表
wget https://pjreddie.com/media/files/voc_label.py
修改sets为训练样本集的名称
sets=[('2007', 'train')]
修改classes为训练样本集的类标签
classes=[str(i) for i in range(10)]
1
2
3
4
运行python voc_label.py，生成2007_train.txt训练文件列表。
4.下载Imagenet上预先训练的权重
wget https://pjreddie.com/media/files/darknet53.conv.74
1
5. 修改cfg/voc.data
classes= 10 #classes为训练样本集的类别总数
train = /home/user/darknet/2007_train.txt #train的路径为训练样本集所在的路径
valid = /home/user/darknet/2007_val.txt #valid的路径为验证样本集所在的路径
names = data/voc.names #names的路径为data/voc.names文件所在的路径
backup = backup
6. 在darknet文件夹下面新建文件夹backup
7. 修改data/voc.name为样本集的标签名
8. 修改cfg/yolov3-voc.cfg
关于cfg修改，以10类目标检测为例，主要有以下几处调整（蓝色标出）：
[net]
# Testing ### 测试模式
# batch=1
# subdivisions=1
# Training ### 训练模式，每次前向的图片数目 = batch/subdivisions
batch=64
subdivisions=16
width=416 ### 网络的输入宽、高、通道数
height=416
channels=3
momentum=0.9 ### 动量
decay=0.0005 ### 权重衰减
angle=0
saturation = 1.5 ### 饱和度
exposure = 1.5 ### 曝光度
hue=.1 ### 色调
learning_rate=0.001 ### 学习率
burn_in=1000 ### 学习率控制的参数
max_batches = 50200 ### 迭代次数
policy=steps ### 学习率策略
steps=40000,45000 ### 学习率变动步长
scales=.1,.1 ### 学习率变动因子
[convolutional]
batch_normalize=1 ### BN
filters=32 ### 卷积核数目
size=3 ### 卷积核尺寸
stride=1 ### 卷积核步长
pad=1 ### pad
activation=leaky ### 激活函数
......
[convolutional]
size=1
stride=1
pad=1
filters=45 #3*(10+4+1)
activation=linear
[yolo]
mask = 6,7,8
anchors = 10,13, 16,30, 33,23, 30,61, 62,45, 59,119, 116,90, 156,198, 373,326
classes=10 #类别
num=9
jitter=.3
ignore_thresh = .5
truth_thresh = 1
random=0 #1，如果显存很小，将random设置为0，关闭多尺度训练；
......
[convolutional]
size=1
stride=1
pad=1
filters=45 #3*(10+4+1)
activation=linear
[yolo]
mask = 3,4,5
anchors = 10,13, 16,30, 33,23, 30,61, 62,45, 59,119, 116,90, 156,198, 373,326
classes=10 #类别
num=9
jitter=.3
ignore_thresh = .5
truth_thresh = 1
random=0 #1，如果显存很小，将random设置为0，关闭多尺度训练；
......
[convolutional]
size=1
stride=1
pad=1
filters=45 #3*(10+4+1)
activation=linear
[yolo]
mask = 0,1,2
anchors = 10,13, 16,30, 33,23, 30,61, 62,45, 59,119, 116,90, 156,198, 373,326
classes=10 #类别
num=9
jitter=.3 # 数据扩充的抖动操作
ignore_thresh = .5 #文章中的阈值1
truth_thresh = 1 #文章中的阈值2
random=0 #1，如果显存很小，将random设置为0，关闭多尺度训练；
9. 开始训练
./darknet detector train cfg/voc.data cfg/yolov3-voc.cfg darknet53.conv.74 -gpus 0,1
1
10. 识别
将训练得到的weights文件拷贝到darknet/weights文件夹下面
./darknet detect cfg/yolov3-voc.cfg weights/yolov3.weights data/dog.jpg
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