1. 手柄介绍
2. 安装驱动
在 Ubuntu18.04 ROS（Melodic）环境，安装Xbox360手柄驱动：
$ sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers
以 Ubuntu16.04 ROS（Kinetic）环境为例，安装Xbox360手柄驱动：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers
3. 配对设置
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确保安装完驱动程序之后，首先将PC接收器连接PC
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按下手柄中间大圆按钮，俗称西瓜键，如果没有匹配上，灯会闪烁
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按手柄前面靠左的小圆按钮，手柄西瓜键灯闪烁旋转，进入匹配状态
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按PC接收器的小圆按钮，手柄的灯闪烁，进入匹配状态
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几秒之后自动匹配好，手柄西瓜键灯会亮1号灯，接收器保持常亮
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再次使用时先将PC接收器连接PC，之后再长按西瓜键开机手柄即可，随后会自主配对
4. 测试设备
首先检查是否发现设备：
$ ls /dev/input/js*
一般为 js0
然后测试设备是否可用：
$ sudo jstest /dev/input/js0
移动手柄，可以发现数据会发生变化
接下来，在 ROS 中测试
首先，在新终端启动 roscore
$ roscore
然后设置设备并启动 joy 节点
$ rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
$ rosrun joy joy_node
最后在新的终端显示 joy 主题，移动手柄可以查看到相关的主题
$ rostopic echo joy
效果应该如下图：
5. 控制应用
以手柄控制小乌龟为例，首先创建个小乌龟：
打开新的终端：
$ roscore
再次打开终端：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
出现了小乌龟
在功能包（以hhbot_teleop为例）中拷贝 turtlebot_teleop中的 turtlebot_teleop_joy 文件放置在 lib 文件夹
接着拷贝 turtlebot_teleop源码中的 xbox360_teleop.launch 文件放置在 launch 文件夹
当然，也可以把相关文件重命名，如turtlebot_teleop_joy重命名为hhbot_teleop_joy
文件结构相比键盘控制增加了以上两个文件：
更新xbox360_teleop.launch文件：
<launch>
<!-- 长按右正面“START”按钮以发布cmd_vel，松手不发布，移动左摇杆控制 -->
<!--- Teleop Joystick -->
<node pkg="hhbot_teleop" type="hhbot_teleop_joy" name="hhbot_teleop_joystick" output="screen">
<param name="scale_linear" value="0.2"/>
<param name="scale_angular" value="1.5"/>
<param name="axis_deadman" value="7"/>
<remap from="hhbot_teleop_joystick/cmd_vel" to="/turtle1/cmd_vel" />
</node>
<node pkg="joy" type="joy_node" name="joystick" output="screen" />
<param name="dev" type="string" value="/dev/input/js0" />
</launch>
删除不必要的节点
加载hhbot_teleop_joystick节点
简单的配置 线速度scale linear，角速度scale angular，使能按钮axis_deadman
按钮对应编号参考 http://wiki.ros.org/joy ，而这里的 “ 7 ” 对应 “ START ” 按钮
并将运动控制指令hhbot_teleop_joystick/cmd_vel重映射为小乌龟的运动控制指令/turtle1/cmd_vel
最后加载joystick节点并设置设备为/dev/input/js0
启动 xbox360_teleop.launch文件：
$ roslaunch hhbot_teleop xbox360_teleop.launch
移动左摇杆控制移动，并长按右正面“START”按钮以发布cmd_vel
可以看到小乌龟正随着控制移动
应用于别的机器人移动控制，只需根据实际情况修改和设置xbox360_teleop.launch文件中对应参数即可
如机器人的运动控制指令为cmd_vel，只需修改运动控制指重映射如下：
<remap from="hhbot_teleop_joystick/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
即可控制该机器人移动
参考：
相关推荐：
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谢谢！
