Rosnode 是可执行文件，在devel里面放着，由cpp文件（by CMake）或者Python经过编译得到，编写cpp文件或者Python文件时会标注此该topic的名字，可用rostopic list查看，CMakelist会标注可执行文件（node）的名字，可用rosnode list查看，如果要rosrun就可直接加该node的名字，然后就会出现该topic的名字；
Rostopic是双方说的话；
Rosmsg是双方进行沟通的机制，如同某一种语言，只有双方都说同一种语言才可以互相沟通。
Rosmsg写好之后编译通过就可以直接在rosmsg show里面查看
Rosservice也是通过初始化得到：node的名称，CMakelist得到可执行文件的名称，然后rosrun的时候用的是可执行文件的名称
一般顺序：先定义action文件，然后对CMakelist和package.xml进行编辑，让action文件能够被应用进去，然后呢编写cpp文件（node），再进行CMakelist的target及add_executable等的编辑
