关于机械臂仿真的几款软件简介

以下根据博主使用经历总结，细节后续待更：

1. Simscape Multibody（SimMechanics的第二代）
   SimMechanics
   说明：嵌入在simulink中，可利用ROS工具箱与其完成通信，传感器的设置自由有限，动力学运动学都需要自己写，当然也可借用ROS、Robotics Toolbox等工具做数据流的输入

2. Gazebo
   说明：与ROS兼容性好，能自由添加传感器，在R2019b中也能嵌入到simulink

3. Robotics System Toolbox
   说明：可能不能设置反馈数据，可嵌入到simulink中，动力学运动学都有现成的模块可调用

4. Robotics Toolbox
   说明：peter教授的杰作，Robotics System Toolbox很多东西是基于此基础上搞的，很方便的设置关节摩擦力、阻尼等参数，同样不能设置传感器反馈

5. Adams
   说明：功能强大，软件包太大，使用较为繁琐，一般机器人设计厂商用的比较多

6. Webots
   说明：主要侧重移动机器人仿真，但其具备丰富的传感器和驱动器，与ROS联合仿真良好，控制器也可直接MATLAB写，可通过MATLAB Function的方式嵌入到Simulink

7. V-REP
   没用过，不敢瞎扯

8. 其他专用仿真软件，如Robot Studio