「机器人」完整约束与非完整约束的判断方法

根据轮式机器人的运动约束方程，可以将轮式移动机器人分为两大类：完整约束和非完整约束。

判断方法：

如果一个机器系统具有m个广义坐标，那么它具有n个约束：,如果通过化简能够将这些约束方程化简为，那就说机器系统是完整约束的，否则为非完整约束。