ROS2官网教程学习笔记使用rqt_console篇
学习目标：了解rqt_console
背景
rqt_console是一个用于查看ROS日志消息的GUI工具。通常日志的消息会显示在终端中。使用rqt_console的好处是，我们可以按照时间收集这些日志，以一个更有条理的方式查看日志，还可以对日志进行过滤和保存，甚至可以重新加载保存的文件对日志进行重放。
节点通过日志的方式输出它的状态、过程变换等信息。这些信息通常是编程时输出想在运行的时候看到的信息。
准备条件
需要按照rqt_console 和 turtlesim
学习内容
1. 打开节点
新打开一个终端，用下面的命令打开rqt_console
ros2 run rqt_console rqt_console
打开过后页面如下
最上面的部分是日志显示的地方
中间的框是按照日志等级不进行显示的过滤选项，选择了对应的日志信息就不会显示该等级的日志了
最下面是高级过滤条件的选项
现在我们打开小乌龟
ros2 run turtlesim turtlesim_node
2. rqt_console上的消息
为了产生消息我们发送一个命令让乌龟一直走直到撞到墙
ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'
我们给乌龟赋了一个恒定的速度，乌龟走一会就会撞到墙上。
这个时候我们在rqt_console上就会看到有消息输出
现在用Ctrl + C把发布消息的节点关掉，不让乌龟继续撞墙了，这个时候我们可以看到不再有消息输出
3. 日志等级
日志按照重要程序依次排序如下
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Fatal
Error
Warn
Info
Debug
对于每个等级没有严格的标准，可以进行和理假设：
- Fatal 表明系统将终止以保护自身不受损害。
- Error 表示不一定会损坏系统的重大问题，但会阻止系统正常运行。
- Warn 表示出现一下意外或者不理想结果和表现，但不会直接导致系统不能正常运行。
- Info 表示系统的一信息或状态更新，作为系统按预期运行的可视化验证。
- Debug 详细说明了系统执行的整个逐步过程。
通常默认设置的消息级别为Info，我们只能看到这个级别及其以上等级的消息
3.1 设置默认的消息等级
我们可以在节点启动的时候设置默认的消息等级，例如
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN
这个时候我们就看不到程序刚刚运行的消息了，因为现在我们把默认的消息等级设置为了WARN
总结
rqt_console是一个非常有用的工具，特别是我们在调试程序的时候，会带来很多方便。
