传统的CAN、以太网采用CSMA/CD的机制来进行媒体访问，导致报文传输有延时，系统响应的行为具有不确定性，FlexRay协议采用TDMA和FTDMA相结合的方式，可以满足实时系统的确定性和实时性，响应和时间同步能够达到us级别，通常用于安全关键实时系统中，如汽车的底盘控制系统。本文带大家快速入门实时传输网络FlexRay协议并进行深度解析，包括汽车线控系统简介，FlexRay协议的原理、物理层、ECU节点典型设计、主动安全域控制器（ASDM）应用示例和Vector工具的使用。
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