一、故障分类
从系统结构的角度来分，可分为执行器故障，传感器故障和元部件故障；从故障程度的角度来分，可分为间歇故障，缓慢故障和突变故障；从故障间相互关系的角度来分，可分为单故障，多故障，独立故障和局部故障。
二、故障诊断方法
故障诊断的方法一般分为硬件、软件冗余方法。通过增加系统检测设备的方法称之为硬件冗余，但是它会使得系统变得更加复杂，而且将导致造价成倍升高；而软件冗余方法通常可以分为如下的三大类：
（1）基于解析模型的方法是用解析冗余来取代硬件冗余。首先需要知道系统的精确数学模型，然后以系统的数学模型为基础，利用观测器、等价空间方程、参数估计等方法产生残差，然后通过评估残差产生下一步的决策；
（2）基于信号处理的方法不需要对象的准确模型，故实用性强。虽然，目前南多数方法都是针对线性系统提出的，但是它很容易推广到非线性系统，除非它其中应用了线性系统的某些特征；
（3）基于知识的方法是针对目前的控制系统变得日益复杂，系统的精确数学模型难以获取等问题应运而生的，它不需要知道系统的模型，因此具有较为宽广的适用范围。
