IMU加速度、磁力计校正－－椭球拟合
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 博主：shenshikexmu 联系方式：[email protected] 问题 考虑到IMＵ中，x,y,z轴的度量单位并不相同，假设各轴之间相互直。 那么加速度传感器在静止状态（也就是只受重力的状态下），各个姿态只受重力的，x,y,z轴值（假设x,y,z轴相互垂直并且度量单位都一致，如mpu9250三轴的度量单位都是2048，16g量程的情况下），在三维空间中，重力点都在一个球面上，但各轴之间的度量单位都会有偏差，所以各姿态重力点
四元数表示向量V1到V2的旋转的两种算法
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 博主：shenshikexmu 联系方式：[email protected] 本文的算法来源于stackoverflow 的回答finding quaternion representing the rotation from one vector to another 问题 如下图，三维空间中的向量v1→ v1→ 绕着单位向量u→ u→ 旋转θ θ 角后，形成v2→ v2→ 。已知v1→ v1→ 和v2→ v2→ 求出代表向量间旋转
IMU校正以及姿态融合
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 博主：shenshikexmu 联系方式：[email protected] 缘起 有缘在简极科技兼职两年。接触了IMU，我去的时候那家公司还是一个要把IMU放进足球的公司，祝愿简极越来越好。IMU校正算法大概是接触传感器三个月做出来的，博客IMU加速度、磁力计校正－－椭球拟合的内容，那时只是把校准问题当作椭球拟合问题。融合算法大概是接触IMU一年做出来的，中途学习了kalman滤波。在安卓上的实时算法一年半完成，视频。 IMUCal
分页插件jquery.simplePagination.js使用笔记
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/53673167 1. test_box.jsp页面： <script type="text/javascript" src="${ctxJs}/jquery-1.7.2.min.js"></script> <script src="${ctxJs}/jquery.simplePagination.js"></script> <input type="h
GeoServer生产环境调优(部分)
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/54705699 主要内容来自：地理学博士王晨亮整理 JVM调优 由于Geoserver是JavaEE项目，其性能直接受JVM参数影响，因此首先就需要对其进行JVM级别的优化。Geoserver部署在哪里，就设置哪里的JVM参数。 Java堆内存 Java堆内存是最基本的Java开发优化参数，无须解释。设置内存的数值需要恰当，既不能浪费剩余内存又不能抢占
Oracle常用字符集
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/54838227 SIMPLIFIED CHINESE_CHINA.ZHS16GBK AMERICAN_AMERICA.WE8ISO8859P1
kindeditor在线编辑器的使用心得
转自 http://blog.csdn.net/chongxin1/article/details/53615354 1、 如何声明引用？ <!DOCTYPE html> <html> <head> <meta charset="utf-8" /> <title>kindeditor在线编辑器的使用心得</title> <!-- 添加kindeditor的引用 --> <script type="text/javascript" charset="utf-8" src="js/kindedit
MySQL与Oracle函数对照
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/60872212 MySQL的：从NULL转换（相当于NVL在Oracle中） 一、对应到Oracle的NVL与MySQL的功能是“IFNULL” 选择IFNULL（null_field，'A'）; ----------------------- Tasu Tasu
| IFNULL（Null_field，'A'）|
Tasu -----------
微信开发平台名词解释
1、 微信公众平台 微信公众平台是微信公众账号申请入口和管理后台。商户可以在公众平台提交基本资料、业务资料、财务资料申请开通微信支付功能。 平台入口：http://mp.weixin.qq.com。 2、 微信开放平台 微信开放平台是商户APP接入微信支付开放接口的申请入口，通过此平台可申请微信APP支付。 平台入口：http://open.weixin.qq.com。 3、 微信商户平台 微信商户平台是微信支付相关的商户功能集合，包括参数配置、支付数据查询与统计、在线退款、代金券或立减优惠运
公众平台商户申请步骤（公众号、扫码、刷卡支付）
公众平台商户申请步骤（公众号、扫码、刷卡支付） 第一步：注册公众号（类型须为：服务号、政府或媒体订阅号、企业号） 请根据营业执照类型选择以下主体注册：个体工商户| 企业/公司| 政府| 媒体| 其他类型。 第二步：认证公众号 公众号认证后才可申请微信支付，认证费：300元/次，查看认证流程。 第三步：提交资料申请微信支付 登录公众平台，点击左侧菜单【微信支付】，开始填写资料等待审核，审核时间为1-5个工作日内。 第四步：开户成功，登录商户平台进行验证 资料审核通过后，请登录联系人邮箱查收商户号
微信支付服务端开发总结
前言 最近应公司业务需求，把微信支付完成了，当然已经顺利上线。但是开发的过程是也是踩了很多坑，下面我就先说说开发流程，以及在开发中遇到的大大小小的坑。 开发流程 首先，看一下微信开方平台关于支付的一个时序图，如下： 微信支付时序图 https://pay.weixin.qq.com/wiki/doc/api/app/app.php 商户系统和微信支付系统主要交互说明：
步骤1：用户在商户APP中选择商品，提交订单，选择微信支付。
步骤2：商户后台收到用户支付单，调用微信支付统一下单接口。参见【
intellij maven工程报错 inspects a maven model for resolution problems 解决方法
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/68066924 找到pom.xml,右击 -->选择maven -->download source and documention 然后 reimport
谈谈那些年微信支付踩过的坑
很早的时候就想写这篇文章了，作为BAT中的一员，还真不想吐槽它，免得被人身攻击。有人说，微信支付很简单嘛，官网有例子，网上也有现成的例子，不过谁用谁知道，本人也是在深入了解之后，真心觉得微信支付里的坑太多，BAT的开发们太敷衍了事，结果给不少的其他开发者带来诸多麻烦。我在这里做个稍全一点的介绍，尽量减少其他同学们掉坑里的概率。 在微信上创建你的应用 这里特别强调一下，这一步很重要，不然微信支付集成调试会出现莫名的错误。 1，在注册之前对于Android客户端，需要提供app应用的包名和应用签名
Spring boot配置cache(ehcache)
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/74910790 spring boot配置缓存 第一次配置缓存，记录一下 1. 添加cache依赖 <dependency>
<groupId>net.sf.ehcache</groupId>
<artifactId>ehcache</artifactId>
<version>2.10.1</version>
</dependency> 1 2
Hash表分析以及Java实现
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/75452689 这篇博客主要探讨Hash表中的一些原理/概念，及根据这些原理/概念，自己设计一个用来存放/查找数据的Hash表，并且与JDK中的HashMap类进行比较。 我们分一下七个步骤来进行。 一。 Hash表概念 二 . Hash构造函数的方法，及适用范围 三. Hash处理冲突方法，各自特征 四. Hash查找过程 五. 实现一个使用Hash
lucene 4.10 检索mysql数据库
今天拿到一个需求，需要使用lucene 检索mysql数据库的一个通讯录表，需要支持全文全字段复合检索. 用户的表结构如下 （通讯录mysql表结构） 在网上找了一些例子，由于网上这些例子都不是基于lucene 4的，需要进行改动，这里我把这里好的代码共享一下.. 本项目的例子基于 lucene 4.10 也就是lucene 4.0的最后一个版本，当前最新的版本是lucene 5.0 ,没注意看有什么改进..但是作为一个有经验的老员工来说，使用技术一定不要用最新的，刚发布的，老一点的技术更稳定
Apache Lucene核心
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/75977993 转自：http://lucene.apache.org/core/ Apache Lucene TM是一种完全用Java编写的高性能，全功能的文本搜索引擎库。它是一种适用于几乎所有需要全文搜索的应用程序的技术，特别是跨平台的。 Apache Lucene是一个可免费下载的开源项目。请使用右侧的链接访问Lucene。 Lucene TM特
[Elasticsearch in Action读书笔记]第一章 Elasticsearch介绍
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/Baple/article/details/77443384 为什么需要搜索引擎 搜索的目的是快速寻找需要的内容而不用浏览整个站点 搜索结果应该是有顺序的，相关度越高的结果越应该排在前面 需要提供筛选，以优化搜索结果整体的相关性 搜索的速度不能太慢 由于传统的关系型数据库无法很好地解决这类问题，所以需要引入专门的搜索引擎。 Elasticsearch 的用途 部署在关系型数据库之上，加快搜索相关的
今日推荐
周排行