ros关于一个软件包的完整解读(mrobot_gazebo)（三）launch文件view_mrobot_with_camera_gazebo.launch

模型已经准备完毕，用rviz打开是这样子滴

launch文件首先要明确是什么作用，这个链接具有详细说明
https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96
首先一堆arg变量参数，相当于launch文件的局部变量，只在launch文件内部生效，便于使用变量。

<!-- 设置launch文件的参数 -->
<arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
<arg name="paused" default="false"/>
<arg name="use_sim_time" default="true"/>
<arg name="gui" default="true"/>
<arg name="headless" default="false"/>
<arg name="debug" default="false"/>

接下来是运行gazebo仿真环境， <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">是调用了另一个launch文件
include的作用：在launch文件中复用其他launch文件可以减少代码编写的工作量，提高文件的简洁性。使用包含元素include在launch文件中可包含其他launch文件中所有的节点和参数。
gazebo下面的这些args都记住就可以，是模式化的东西

<!-- 运行gazebo仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
    <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
    <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
    <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
    <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
</include>

接下来是加载机器人模型描述参数，param参数：
parameter是运行中的ROS系统使用的数值，存储在参数服务器（parameter server）中，每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取parameter的值，用户也可以通过rosparam来获得parameter的值而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。
也就是param是流淌在整个ros系统中的，不像是arg只是局部参数
之前设计的机器人模型mrobot_with_camera.urdf.xacro在这里被加载到ros系统当中

<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_camera.urdf.xacro'" /> 

接下来运行关节相关的一系列节点
一个负责发布机器人关节状态的publisher，发布话题用的，是个节点
另一个是发布tf也就是坐标变换关系的publisher，也是发布话题用的，是个节点

<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
</node>

接下来是在gazebo中加载机器人模型，也就是如果想在gazebo进行仿真，那么这句话是必须的
设置的，是一个节点，用来发布和接受gazebo有关话题
注意这个args里面
-urdf -model　后面跟的是机器人模型的名称，也就是mrobot_body.urdf.xacro文件中的第二行：

<?xml version="1.0"?>n

－param 后面跟着加载机器人模型描述参数那一行命令的名称，也就是机器人的模型文件
这样就把机器人的模型文件与gazebo联系起来了。

<!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
<node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
      args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

接下来设置在rviz中显示，如何在rviz中显示，见我的另一篇教程
https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104416690

最后附上launch文件的所有代码

<launch>

    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="world_name" value="$(find mrobot_gazebo)/worlds/playground.world"/>
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>

    <!-- 运行gazebo仿真环境 -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        <arg name="world_name" value="$(arg world_name)" />
        <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        <arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        <arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        <arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        <arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
    </include>

    <!-- 加载机器人模型描述参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mrobot_gazebo)/urdf/mrobot_with_camera.urdf.xacro'" /> 

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node> 

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"  output="screen" >
        <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    </node>

    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model mrobot -param robot_description"/> 

    <!-- 在rviz中显示-->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mrobot_gazebo)/config/mrobot_with_camera.rviz" required="true" />

</launch>

简而言之，launch文件是为了同时启动节点管理器（master）和多个节点，实现机器人模型与仿真环境的浑然天成，实现信息在机器人系统中的流动。

补充：
node的三个属性分别为节点名字、程序包名字和 可执行文件的名字。 name属性给节点指派了名称，它将覆盖任何通过调用 ros::init来赋予节点的名称。另外node标签内也可以用过arg设置节点参数值。如果node标签有children标签，就需要显式标签来定义。即末尾为/node>

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<node name="node-name" pkg="pkg-name" type="executable-name" />

三个分别为　节点名称、程序包名称、cpp的名字