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Look Away
要查看订阅者，您需要编写一个名为look_away的节点。look_away节点将订阅/ rgb_camera / image_raw主题，其具有来自安装在机器人臂末端的相机的图像数据。无论何时相机指向无趣的图像 - 在这种情况下，图像具有统一的颜色 - 回调函数会将手臂移动到更有趣的位置。代码中有一些额外的部分可确保此过程顺利执行，但稍后您会了解更多。
创建空look_away节点脚本
和以前一样，当您创建arm_mover和simple_mover节点时，您可以按如下方式创建look_away节点：
cd ~/catkin_ws
cd src/simple_arm/scripts
touch look_away
chmod u+x look_away
故障排除look_away
在某些情况下，look_away在手动运行时正在执行，但不会在roslaunch中自动执行。 这通常是计时问题。 如果look_away在系统完全初始化之前启动，那么look_away会挂起对`safe_move的调用。
更新launch文件
就像你使用arm_mover节点一样，为了使用其他节点启动look_away，你需要修改robot_spawn.launch，它可以在〜/ catkin_ws / src / simple_arm / launch中找到。 您可以在其中添加以下代码：
<!-- The look away node -->
<node name="look_away" type="look_away" pkg="simple_arm"/>
在编辑此文件时，在arm_mover中设置max_joint_2_angle：1.57将会很有帮助，因此无需再次从命令行进行设置：
<!-- The arm mover node -->
<node name="arm_mover" type="arm_mover" pkg="simple_arm">
<rosparam>
min_joint_1_angle: 0
max_joint_1_angle: 1.57
min_joint_2_angle: 0
max_joint_2_angle: 1.57
</rosparam>
</node>