写在最前面！！
网上有很多写python_pcl教程的，但是几乎没有一个是完整的从头到尾写流程的，。。。今天打算踩完坑以后写一个完整的流程，剩的小伙伴们再踩坑了。。。（真的没见过这么难装的库）
博主在学校用的都是linux里的python_pcl,所以直接安装wheel就完事了，无奈疫情被困在家还是得学习的。。。。无奈整了个电脑装了个win10.需要重新安装库，下面列一列完整的踩坑过程。。遵循github上的粗略教程。
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高能提示：下面各个环境和依赖版本有很多搭配，不用乱用，大家为了省事可以和博主用一模一样的，肯定没问题！
1、先到github上，把python_pcl的源码下载下来，传统门在这里。
2、配置python编译环境。笔者用的比较方便的anaconda软件。直接去官网下载最新的就好了。传送门在这然后安装。
3、安装好以后，去conda prompt里配置python环境。首先新建一个env。刚进来是默认的base，建议不要在base上直接操作，后续用到别的可能会很乱。
3.1、新建一个env，名字为py36，选择的python版本为python3.6（）
conda create -n py36 python=3.6
然后等一会，就会配置好基础环境。
3.2、激活环境
activate py36
在环境里安装需要的依赖
pip install cython
pip install numpy
4、需要下载安装c++版本的pcl，选择版本为1.9.1，传送门在这。
下载以后直接安装即可，没有其他操作，注意里面有一个选项要选为所有用户添加path。
安装完以后会让安装一个第三方的库，直接默认安装即可。
5、安装Visual Studio 2017 C++编译工具。这个可以在官网下载到，这里贴一个图和传送门。版本一定看好是2017的！！！
下载图上这个东西就行了，传送门在上面，直接安装就行了，安装完需要重启！。
6、下载gtk+ 传送门在这，别问，下载就行了。
下载完之后解压缩，把bin文件夹里的东西全都复制到python-pcl文件夹里的pkg_config/bin文件夹就好了，这步就完成了。
7、设置环境变量。emm，在我的电脑——高级系统设置——环境变量里面。需要设置下面几个，具体参考自己的文件安装位置。
7.1、第一个：
PCL:ROOT=C:\Program Files\PCL 1.9.1
7.2 、第二个：
PKG_CONFIG_PATH=
C:\Program Files\PCL 1.9.1\lib\pkgconfig
C:\Program Files\PCL1.9.1\3rdParty\FLANN\lib\pkgconfig
C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Eigen\lib\pkgconfig
7.3、第三个：
OPENNI2_INCLUDE64=C:\Program Files\OpenNI2\Include\
OPENNI2_LIB64=C:\Program Files\OpenNI2\Lib\
OPENNI2_REDIST64=C:\Program Files\OpenNI2\Redist\
7.4、第四个：
path=
C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Qhull\bin
C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\FLANN\bin
C:\Program Files\OpenNI2\Samples\Bin
C:\Program Files\OpenNI2\Redist
C:\Program Files\OpenNI2\Tools
C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\VTK\bin
C:\Program Files\PCL 1.9.1\3rdParty\Boost\lib
C:\Program Files\PCL 1.9.1\bin
上面的这些有些在安装时就已经存在，如果没有存在的话大家一定要手动输进去，要不后面会报错，不报错可能会少dll文件。。别问我怎么知道的。。。
8、终于可以去编译了。。回到py36环境里，输入下面的代码：
python setup.py build_ext -i
python setup.py install
然后等它安装好，要是中间有个什么关于boost的错误，就是VC++版本不对，或者你安装完没重启。
安装完成了就可以去pycharm里编代码啦。
9、新建一个pycharm工程。环境选择conda的py36.然后新建一个python文件。
输入下面的代码：没有报错的话，你就成功啦！
import pcl
import pcl.visualization
后记：win版本没有对应可以直接用的wheel直接安装，都需要这样进行编译。mac和linux可以直接下载wheel，成功的被恶心到了。有什么需要补充的，以后我会直接写在下面。
有什么问题可以在下面留言，看见了会给大家回复。
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