最通俗理解:
所谓能控性就是在系统完整的相空间内,对于任意的初始状态x0和终点状态x1,都可以找到一个控制输入u,使得状态x(t)能在时间 t 内从x0到x1
需要注意:从x0到x1这个路径是不可控制的,从x0到x1可能为一条直线,也可能曲线,更有可能为很复杂的曲线,不管路径是什么样的, 只要能到,我们就认为是可控的。
如何根据状态空间方程判断可控性?
总结:我们只需去找Qc矩阵,看Qc矩阵是否满秩。
通过matlab求Qc矩阵,并判断可控性
A=[0 1 0 0 ;-100 0 100 0;0 0 0 1;100 0 -100 0]
B=[0 1 0 0]'
Qc=ctrb(A,B)
rank(Qc)
即通过ctrb函数求Qc矩阵,然通过rank函数求它的秩