常见串行通信协议似乎就是三个：UART IIC SPI
三轴加速度传感器一般用的IIC ,匿名飞控改进用的SPI，学习下
https://zhuanlan.zhihu.com/p/147503708
http://www.elecfans.com/lab/code/20180201628091.html
《四旋翼飞行器设计与实现》
野火的《STM32库开发实战指南》
《STM32单片机应用与全案例实践》
单片机都是靠串行总线和外设连接的，所以那些公司招聘要求都写着总线协议是有道理的啊！！！！！一个嵌入式系统无非就是主控和外设，连接主控和外设的就是串行总线！！！！！就这么简单的道理。什么样的传感器选用什么样的串口你需要清楚。
所以STM32的固件库包含两部分，一部分就是对应一些外设的文件！！！！所以学STM32，无非就是两部分，一个是主控，一个是外设，再加一个那就是连接主控和外设的串行总线！！！！！！这么理一下一下子清晰了！！！！！！你去看野火的或者正点的STM32的书或者其他单片机的书，无非就是这三部分组成。
无人机你也可以说就是STM32+外设传感器组成的嘛，抛开算法不谈。
《四旋翼飞行器设计与实现》
