前面有一个博客笔者概述了关于ROS1的通信机制,现在就来通过几个例子来讲讲具体的通信编程
一、话题编程
话题编程流程:
- 创建发布者
- 创建订阅者
- 添加编译选项
- 运行可执行程序
1.创建一个发布者
- ROS节点初始化
- 编写相关的节点信息,包括发布的话题名和消息类型
- 按一定的频率循环发布消息
#include <sstream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "talker");
// 创建节点句柄,NodeHandle是与ROS系统通信的主要接入点,执行节点的初始化
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为chatter的topic,消息类型为std_msgs::String
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
// 设置循环的频率为10hz
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok()) //ctrl+c时。ros::OK返回值“false"
{
// 初始化std_msgs::String类型的消息
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
// 发布消息
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
// 循环等待回调函数
ros::spinOnce();
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
}
return 0;
}
2.实现一个订阅者
- ROS节点初始化
- 订阅需要的话题
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入callback函数
- 在callback函数中完成消息处理
#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" //回调函数 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { //打印消息 ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }
3.编译代码
- 在cmakelist中添加链接库和依赖
引用参考网站:simple advertiser/pulisher
二、服务编程
1.实现一个服务器
- 初始化ROS节点
- 创建一个server
- 循环等待服务请求,进入回调函数
- 在回调函数中完成服务功能,并反馈应答数据
#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
//接受srv文件中定义的请求(req输入参数)和响应(res输出参数)类型,
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
//将输入参数中的请求数据求和,结果放入响应变量
res.sum = req.a + req.b;
ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
ros::NodeHandle n;
//创建一个名为add_two_ints的回调函数,注册回调函数add()
ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);
ROS_INFO("Ready to add two ints.");
//循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
2.实现一个客户端
- 初始化ROS节点
- 创建一个client
- 发布服务请求数据
- 等待应答结果
#include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" #include <cstdlib> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); //从终端获取两个加数 if (argc != 3) { ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y"); return 1; } ros::NodeHandle n; ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints"); //创建一个beginner_tutorials::AddTwoInts的srv文件,这里需要在工作空间beginner_tutorials下创建一个AddTwoInts.srv文件 beginner_tutorials::AddTwoInts srv; srv.request.a = atoll(argv[1]); srv.request.b = atoll(argv[2]); if (client.call(srv)) { ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum); } else { ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints"); return 1; } return 0; }
3.配置相应cmakelist.tex的执行文件、链接库、依赖
*自定义.srv文件时,要在package.xml和cmakelist.txt文件中添加功能包依赖和编译选项
参考网站:simple server/client
三、动作编程
有时间再添加
action的接口
由上图可知action的接口:
- goal:发布任务目标
- cancel:请求取消任务
- status:通知客户端当前的状态
- feedback:周期反馈任务运行的监控数据
- result:向客户端发送任务的执行结果,只发布一次
参考网站:action
官方网站:官方wiki
文章参考了ROS大神古月老师的文章,真的是大神(膜拜膜拜):古月居