无人驾驶实践进阶——Apollo开源模块
涉及到的高科技技术：
高性能处理器
高精度传感器（激光雷达）
线控
云端监控
人工智能
高精地图：
地图生成步骤
定位到车道线级别
定位：
激光雷达：
优点：
距离判断精准
缺点：
对环境要求高（纳米级别）
昂贵
雷达：
优点：
速度判断精准
缺点：
静态物体误报比较多
摄像头：
优点：
可以看到颜色
缺点：
无法判断距离
传感器融合
目的：避免单独传感器的局限性
规划
避障
仿真
安全体系标准IOS-26262
体系标准安全系数很高
目前无人驾驶无法达到
Functional Safety(systematic faults+random and systematic faults)
Security
IOS-26262是一个行业标准，非法律
ISOD:
一套系统化的方式要求设计者把车做得更安全
Apollo1.0（寻迹自动驾驶）
技术框架：
点亮部分为已有技术
Apollo1.5
技术框架：
黄色部分为技术改进
Apollo2.0（简单城市道路）
技术框架：
Apollo2.5（高速场景）
发展历史：
Apollo3.0
