基于ESP8266WiFi步进电机控制

■ 步进平台驱动模块

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在 基于ESP8266WiFi控制的不仅升降机械平台 介绍了该机械平台的特性和支持命令，但还存在一下两部分内容需要改造：

• 在步进电机控制的升降平台运动过程中，两端的极限位置没有能够起作用
• 该系统能够应用于驱动下面二维运动平台

^{▲ 二维运动平台（前后上下）}

^{▲ 步进电机运动}

01步进电机驱动模块

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1.接口硬件定义

• 驱动模块包括有：

• 电源
• 步进电机功率模块
• 单片机+ESP8233WiFi+ULC2003

^{▲ 基于ESP8266WiFi的步进电机驱动模块}

驱动模块使用DB9串口接口（Female）：
电机驱动两项接入：DB1234
位置传感器：常开，闭合禁止。

^{▲ 步进电机驱动接口}

2.TSP软件接口

RAIL_CONTROL_IP     = '192.168.0.203'
RAIL_CONTROL_PORT   = 6000

def rcccw(step):
    strcmd = 'ccw %d'%step
    udpsendstr(RAIL_CONTROL_IP,
               RAIL_CONTROL_PORT,
               strcmd)

def rccw(step):
    strcmd = 'cw %d'%step
    udpsendstr(RAIL_CONTROL_IP,
               RAIL_CONTROL_PORT,
               strcmd)

• 命令功能：

• rccw: 往下运动
• rcccw:往上运动；

参数： n~[0,4850]
运行时间： 15秒

02接口连线

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1.连接连接关系

接口包括有DB9-F（对外接口），DB9-F（连接机械框架）。它们之间的连接关系为：

^{▲ 连接不进模块与机械航嘉之间的连接线}

^{▲ 接口连接关系}

M1	M2	M3	M4	M5	M6	M7	M8	M9
F6	F7	F8	F9	NULL	F2	F4	F3	F4

2.修改机械框架位置开关

^{▲ 改装机械框架中的位置开关}

※ 结果

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通过改造之后，可以有三个独立运动的数控步进框架。