一直以来就有想法自己做一个小车玩玩，但是一直没提上日程，这次寒假是个很好的机会，在这里把过程中的一些心得和资源分享给大家，源程序将在文末贴出来供大家参考
硬件部分
底盘
底盘用的是某宝现成的底盘，之前在学校比赛用的是亚克力板，这次选用的是铝合金材料的，怎么造也不会坏，也不贵，一二十块钱吧
麦克纳母轮
在选轮子的时候首先想到的就是麦轮，不仅可以实现全向移动，看起来逼格也更高，选购的时候一定要分清楚左轮和右轮，因为左轮和右轮在旋转时产生的分力是不一样的，想要小车向某一个方向移动，必须抵消掉其他方向的力，否则小车将不受控制我采用的是ABAB式安装，这也是常用的组装方法
减速电机
减速电机种类和样式简直是五花八门，价格也是参差不齐，有高标准的小伙伴们建议多了解一下这里面的套路，我用的是最最最普通的TT电机，速度不是很快，加5V电压的话转速在190r/min左右，主要是性价比让我动心，尤其是对于经济困难的我来说，这种几块钱一个的电机再合适不过了，另外一个要注意的是电机和轮子连接着一块要着重看看
主控模块
原本是准备用stm32的板子的，但是还没学完，就先用51单片机凑合用，其实对于玩玩来说51就够了，编程也简单，这次不是用的传统的带底座的单片机，而是选择了一款新的贴片封装的，看起来要轻巧一些，其实功能都一样，只是这款的TXD和RXD没有标注出来，学过的朋友应该知道其实就是P30和P31两个IO口，关于单片机的知识我不多说，不会的朋友请先简单学习学习，另外，这款板子容易自锁，导致stc一直检测不到单片机，这时候只需要把P10和P11两个IO口同时接地即可，源程序将在文末贴出来
电源模块
电源标称电压5V就够了，重点是要容量大，我用的是4000mAh的，容量太小跑一会儿就没电了影响体验
驱动模块
我选择的是一个集成的四路驱动，其他都挺好，可能散热差一点，有条件的可以选其他带散热片的驱动，驱动的选择不会影响程序的编写
蓝牙模块
蓝牙模块也有很多种，我用的是蓝牙2.0的HC-06主从一体模块，某宝上价格不一，推荐在经常去的店买，有保障，相对于HC-05来说这款更简便，上电就是AT模式，AT指令集我放在下面的链接里了，自取，手机端用的是SPP蓝牙助手
链接：https://pan.baidu.com/s/1RxVXp85P2vCJ9Oy9LTLdzA
提取码：YYDS
舵机
SG90舵机，需要给定持续输出的占空比0.5MS~2.5MS、周期20MS的方波才能转动，0.5MS对应-90°，2.5MS对应90°，SG90舵机角度极限是180°
软件部分
软件以及串口驱动
编译软件：Keil4
烧录软件：stc-isp
串口驱动：CH340
源程序
/**************************************************************
***名称： 蓝牙遥控小车
***作者： ZhangGe0404
***创作日期： 2021.1.19
***晶振： 12M
/*************************************************************/
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
sbit In1=P2^0; //左前电机
sbit In2=P2^1;
sbit In3=P2^2; //右前电机
sbit In4=P2^3;
sbit In5=P2^4; //左后电机
sbit In6=P2^5;
sbit In7=P2^6; //右后电机
sbit In8=P2^7;
sbit SG_PWM=P1^5;//舵机控制端
#define uchar unsigned char //宏定义
/*****************************
***定义全局变量
/****************************/
uchar count=0; //计数变量
uchar PWM_count=15; //预设变量
uchar a=0;
/**************************************************
***初始化定时器函数
/*************************************************/
void Timer_Init()
{
TMOD=0x01; //设置定时器模式为1
TH0=0xfe;
TL0=0xa4; //设置定时器初值为0.1MS
ET0=1; //打开定时器0中断
TR0=1; //定时器0开始计时
EA=1; //开总中断
}
/*************************************************
***定时器0中断处理函数
/************************************************/
void Timer() interrupt 1
{
TR0=0; //停止计时
TH0=0xfe;
TL0=0xa4; //重装初值
if(count <= PWM_count)
{
SG_PWM=1; //舵机控制端给高电平
}
else
{
SG_PWM=0; //低电平
}
count++;
if(count >= 200) //周期20MS
{
count=0;
a++;
}
TR0=1;
}
/************************************************
***前进
/***********************************************/
void forward()
{
In1=1;
In2=0;
In3=1;
In4=0;
In5=1;
In6=0;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***整体左行
/***********************************************/
void left()
{
In1=0;
In2=1;
In3=1;
In4=0;
In5=1;
In6=0;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***整体右行
/***********************************************/
void right()
{
In1=1;
In2=0;
In3=0;
In4=1;
In5=0;
In6=1;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***后退
/***********************************************/
void back()
{
In1=0;
In2=1;
In3=0;
In4=1;
In5=0;
In6=1;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***整体左旋
/***********************************************/
void tleft()
{
In1=0;
In2=1;
In3=0;
In4=1;
In5=1;
In6=0;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***整体右旋
/***********************************************/
void tright()
{
In1=1;
In2=0;
In3=1;
In4=0;
In5=0;
In6=1;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***向左前方
/***********************************************/
void lefor()
{
In1=1;
In2=0;
In3=0;
In4=0;
In5=0;
In6=0;
In7=1;
In8=0;
}
/************************************************
***向右前方
/***********************************************/
void rifor()
{
In1=0;
In2=0;
In3=1;
In4=0;
In5=1;
In6=0;
In7=0;
In8=0;
}
/************************************************
***向左后方
/***********************************************/
void leback()
{
In1=0;
In2=1;
In3=0;
In4=0;
In5=0;
In6=0;
In7=0;
In8=1;
}
/************************************************
***向右后方
/***********************************************/
void riback()
{
In1=0;
In2=0;
In3=0;
In4=1;
In5=0;
In6=1;
In7=0;
In8=0;
}
/************************************************
***停止
/***********************************************/
void ting()
{
In1=0;
In2=0;
In3=0;
In4=0;
In5=0;
In6=0;
In7=0;
In8=0;
}
/************************************************
***串口中断初始化
/***********************************************/
void UsartConfiguration()
{
SCON=0x50; //设置工作方式1 开启接受允许
TMOD=0x20; //设置T1工作方式为2
PCON=0x00; //波特率不倍增
TH1=0xfd; //设置计数器1初值，决定波特率
TL1=0xfd;
TR1=1; //打开计数器1
ES=1; //打开串口接收中断
EA=1; //开总中断
}
/************************************************
***串口中断处理函数
/***********************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar receive_data; //定义数据接收存储变量
EA=0; //关总中断
if(RI == 1) //是否接受到数据
{
RI=0; //标志位清零
receive_data=SBUF; //数据暂存
if(receive_data == '1')
{
forward();
}
else if(receive_data == '2')
{
back();
}
else if(receive_data == '3')
{
left();
}
else if(receive_data == '4')
{
right();
}
else if(receive_data == '5')
{
tleft();
}
else if(receive_data == '6')
{
tright();
}
else if(receive_data == '7')
{
lefor();
}
else if(receive_data == '8')
{
rifor();
}
else if(receive_data == '9')
{
leback();
}
else if(receive_data == 'a')
{
riback();
}
else if(receive_data == '0')
{
ting();
}
else if(receive_data == 'c')
{
PWM_count=5;
}
else if(receive_data == 'd')
{
PWM_count=25;
}
}
EA=1; //重新打开总中断
}
/************************************************
***主函数
/***********************************************/
void main(void)
{
Timer_Init();
UsartConfiguration();
while(1);
}
总结
成果展示
心得体会
在整个搭车过程中还是遇到了很多困难，比如蓝牙模块的调试，最初经常意外断开连接，检查才发现是供电电压太高，除此之外，单片机的自锁也很头疼，商家解决不了，通过不断的搜索才找到解决方案，做一辆车的过程其实也是一个锻炼心智的过程，不断的试错，不断的更新换代，这一切光靠一腔热血是换不来的，还要有扎实的技术基础和敏捷的思维，看着自己一点一点做出来的车正常跑的时候，心里是甜的，希望这篇文章能给志同道合的朋友提供一点参考，少走弯路。
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