硬件平台介绍 WeMos D1
特性
- 基于ESP-8266EX
- Arduino兼容，使用arduino IDE来编程
- 11 * I/O 引脚
- 1 * ADC引脚（输入范围0-3.3V）
- 板载5V 1A开关电源（高输入电压24V）
工作中
- 和STM32模块开发类似，集成度高
- 更经济便宜
软件环境介绍
Arduino开发环境
优点：
- 集成很多开发库如串口，网络，sg90等各种硬件开发接口，迅捷开发
- 自带串口调试工具
缺点：
- 程序编译速度慢
超声波模块介绍
超声波传感器模块上面通常有两个超声波元件器，一个用于发射，一个用于接受。电路板上有4个引脚：VCC(正极)、Trig(触发)、Echo(回应)、GND(接地)
主要参数：
- 工作电压与电流：5V、15mA
- 感测距离：2~400cm
- 感测角度：不大于15°
- 被测物体的面积不要小于50cm²并且尽量平整
- 具备温度补偿电路
在超声波模块的出发脚位输入10微秒以上的高电位，即可发射超声波。发射超声波之后，与接收到传回的超声波之前，“响应”脚位呈现高电位，因此，程序可从“响应”脚位的高电位脉冲持续时间，换算出被测物的距离。
超声波模块原理：
响应测距核心代码
const byte trigPin = 10;
const int echoPin = 9;
unsigned long d;
unsigned long ping(){
digitalWrite(trigPIN, HIGH)；
delayMicroseconds(10); //发送一个10us脉冲
digitalWrite(trigPin, LOW);
return pulseIn(echoPin, HIGH); //波传过程echo高点品，计算高电平时间就获取波传输时间，单位是us
}
void setup(){
pinMode(trigPin, OUTPUT)
pinMode(echoPin, INPUT);
Serial.begin(115200);
}
void loop(){
d = ping()/58;
Serial.print(d);
Serial.print("cm");
Serial.printn();
delay(1000);
}
关于距离中除以58的说明
声音在干燥、20℃的空气中的传播速度大约为343m/s，即34300cm/s，换算单位，34300 / 1,000,000cm/us。即为0.0343cm/us，再换一个角度，1/0.0343cm/us，即29.15us/cm，这就意味这，291.5us表示10cm的距离，1cm就是29.15us, 但是从发送到接受，声音走过2倍的距离。所以实际距离就是1cm对应58.3us。实际整个测距过程是测的发出声波到收到回波的时间，程序里的时间是us，换成距离cm，要除以58（58.3）
SG90舵机
型号：SG90 重量13克 角度90°~270°
红色线为电压 棕色线为地线 橙色线为信号线
尺寸：21.5mm11.8mm22.7mm
重量：9克
五负载速度：0.12s/60° (4.8V)
堵转扭矩：1.2-1.4公斤/厘米(4.8V)
使用温度：-30℃~60℃
死区设定：7us
工作电压：4.8V-6V
接线
超声波测距模块
1.VCC接Wemos板的5V口
2.Trig接Wemos板的D8
3.Echo接Wemos板的D2
4.Gnd接Wemos板的GND
SG90舵机
1.橙色线接Wemos板的D5
2.红色线接Wemos板的3.3V
3.灰色线接Wemos板的另一个GND
成品如下
本项目基于陈立臣课程教学完成的，其他相关信息可关注CSDN账号：https://blog.csdn.net/chenlichenforlinux21
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