Open VINS是Huang Guoquan老师团队在2019年8月份开源的一套基于MSCKF的VINS算法。
Github:https://github.com/rpng/open_vins
详细文档： https://docs.openvins.com/
paper:http://udel.edu/~pgeneva/downloads/papers/c10.pdf
１.下载
ｍkdir open-vins-ws
mkdir -p ./open-vins-ws/src
git clone https://github.com/rpng/open_vins报错：error: RPC failed; curl 56 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.
解决方案是：
git config --global http.postBuffer 20000000
２．编译
cd ../
catkin_make 3.修改ｂａｇ路径
修改文件：pgeneva_serial_eth.launch
<!-- bag parameters -->
<param name="path_bag" type="string" value="/home/vslam/datasets/euroc/V1_01_easy.bag" />
<param name="path_gt" type="string" value="$(find ov_data)/euroc_mav/V1_01_easy.csv" />４．运行测试文件
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source devel/setup.bash
roslaunch ov_msckf pgeneva_serial_eth.launch
rosrun rviz rviz -d $(find ov_msckf)/launch/display.rviz
5.运行结果
以Ｖ1-01-esay.bag
参考：