intra-submap (where node ‘j’ was inserted into // submap ‘i’)

node在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为intra

intra --在内，内部

inter-submap constraints (where node ‘j’ was not inserted // into submap ‘i’).

node不在submap里面的时候，node和submap之间的关系表示为inter

inter --表示“在一起，交互”之义