我又发现以前的笔记被自己保存成了私密模式，难怪一开始找不到！

目录

0.速度曲线介绍 

1.梯形速度曲线

2.S型速度曲线

---

0.速度曲线介绍 

1.梯形速度曲线

 

2.S型速度曲线

 

参考：多自由度机器人位姿轨迹规划研究