一、开发平台及语言等

操作系统：Ubuntu18.04
Ros版本：ros melodic
编程语言：python
依赖库：opencv-python

二、face_recognition 环境搭建

1、face_recogition github开源项目：https://github.com/ageitgey/face_recognition
2、face_recognition API在线文档：https://face-recognition.readthedocs.io/en/latest/readme.html
3、配置face_recognition环境：参考博客：https://blog.csdn.net/view994/article/details/84316318

pip install dlib
pip install face_recognition

  在实际搭建的时候发现dlib依赖包需要下载下来编译才能使用，因此我的配置步骤是：
(1) 下载dlib

git clone https://github.com/davisking/dlib.git

(2) 编译dlib
  参考博客：https://www.cnblogs.com/whenyd/p/7721989.html

cd dlib
mkdir build;
cd build;
cmake .. -DDLIB_USE_CUDA=0 -DUSE_AVX_INSTRUCTIONS=1;
cmake --build .

(3)安装face_recognition

pip install face_recognition

  整个过程很漫长，网速一直在10k/s左右，花了大概四个小时。最终出现以下打印表示安装成功

Successfully installed Click-7.0 face-recognition-1.2.3 face-recognition-models-0.3.0

三、项目简介

1. 工作空间结构：

2. 各节点相互关系：

节点名	Kinect_2	main_node	turty_face_detector	turty_face_recognizer
节点描述	模拟kinect采集图像	模拟主节点	人脸检测	人脸识别
py文件	kinect_img_publisher.py	main_loop.py	turty_face_detection.py	turty_face_recognition.py
ros运行指令	rosrun face detector kinect_img_publisher.py	rosrun face_detector main_loop.py	rosrun face_detector turty_face_detection.py	rosrun face_detector turty_face_recognition.py
消息订阅	无	Kinect_2、turty_face_detector、turty_face_recognizer	Kinect_2	main_node
消息发布	摄像头图像	已知人脸ROI图像、待匹配的人名	人脸位置、编号	人脸位置、编号、姓名
消息类型	Image	face_msgs	face_msgs	face_msgs

3. 消息类型简介

（1）Image类

  该消息类型为sensor_msgs/Image下的包内已定义消息类型：

  其中，std_msgs/Header为图像帧头信息，定义为：

（2）face_msgs类

  该消息类型为msg/face_msgs下的自定义消息类型：

  其中，my_list 子消息类型为人脸标签(姓名)及人脸区域顶点坐标信息

4. 各节点内容

  在各py文件中有较为详细的介绍，故不做阐述，给出缩略图：

（1）Kinect_2

（2） main_node

（3）turty_face_detector

（4）turty_face_recognizer

四. 源程序下载

1、本人github链接：https://github.com/Beta-y/face_detect_ws
2、各节点调用顺序推荐：

roscore
rosrun face_detector kinect_img_publisher.py
rosrun face_detector turty_face_detection.py
rosrun face_detector main_loop.py
rosrun face_detector turty_face_recognition.py