ROS文件系统介绍
本教程介绍ROS文件系统概念，包括命令行工具roscd、rosls和rospack的使用。
1.预备工作
本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包，请先安装：
sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
将 ‘distro’ （包括’<>’）替换成你所安装的版本（比如 kinetic、melodic 等）。
1.1快速了解文件系统概念
Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
Manifest (package.xml): 清单，是对于’软件包’相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
2.文件系统工具
程序代码是分布在众多ROS软件包当中，当使用命令行工具（比如 ls 和 cd ）来浏览时会非常繁琐，因此 ROS 提供了专门的命令工具来简化这些操作。
2.1 使用 rospack
rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中，我们只涉及到rospack中find参数选项，该选项可以返回软件包的路径信息。
用法：
# rospack find [包名称]
示例：
$ rospack find roscpp
应输出：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
2.2使用roscd
roscd是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接切换（cd）工作目录到某个软件包或者软件包集当中。
用法：
# roscd [本地包名称[/子目录]]
示例：
$ roscd roscpp
为了验证我们已经切换到了 roscpp 软件包目录下，现在我们可以使用 Unix 命令 pwd 来输出当前工作目录：
$ pwd
你应该会看到：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp
你可以看到 YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp 和之前使用 rospack find 得到的路径名称是一样的。
注意：就像ROS中的其它工具一样，roscd 只能切换到那些路径已经包含在 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量中的软件包，要查看 ROS_PACKAGE_PATH 中包含的路径可以输入：
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
你的ROS_PACKAGE_PATH 环境变量应该包含那些保存有 ROS 软件包的路径，并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量如下：
/opt/ros/kinetic/base/install/share
跟其他路径环境变量类似，你可以在 ROS_PACKAGE_PATH 中添加更多其它路径，每条路径使用冒号’:'分隔。
子目录
使用 roscd 也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。
执行：
$ roscd roscpp/cmake
$ pwd
应该会看到：
YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake
2.3roscd log
使用 roscd log 可以切换到 ROS 保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何 ROS 程序，系统会报错说该目录不存在。
如果你已经运行过ROS程序，那么可以尝试：
$ roscd log
2.4使用 rosls
rosls 是 rosbash 命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行 ls 命令。
用法：
$ rosls [本地包名称[/子目录]]
示例：
$ rosls roscpp_tutorials
应输出：
cmake package.xml srv
2.5Tab 自动补全
当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中 roscpp tutorials 是个相当长的名称，幸运的是，一些 ROS 工具支持 TAB 补全 的功能。
输入：
$ roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>
当按TAB键后，命令行中应该会自动补充剩余部分：
$ roscd roscpp_tutorials/
这应该有用，因为 roscpp tutorials 是当前唯一一个名称以 roscpp tut 作为开头的ROS软件包。
现在尝试输入：
$ roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>
按TAB键后，命令应该会尽可能地自动补充完整：
$ roscd turtle
但是，在这种情况下有多个软件包是以 turtle 开头，当再次按 TAB 键后应该会列出所有以 turtle 开头的 ROS 软件包：
turtle_actionlib/ turtlesim/ turtle_tf/
这时在命令行中你应该仍然只看到：
$ roscd turtle
现在在 turtle 后面输入 s 然后按 TAB 键：
$ roscd turtles<<< 请按 TAB 键 >>>
因为只有一个软件包的名称以turtles开头，所以你应该会看到：
$ roscd turtlesim/
如果你想看到一个所有已安装包的列表，你也可以使用 tab 补全： 因为只有一个软件包的名称以turtles开头，所以你应该会看到：
$ rosls <<< 请按两次 TAB 键 >>>