ROS-moveit！探索(2)universal_robot例程

universal_robot例程

webots版本：2020b rev1
ros版本：melodic

官方教程github仓库：Universal Robot

前言

为了给接下来ROS moveit！联合webots打下基础，所以从ur5e例程开始学习。

安装universal_robot功能包

$ cd ~/<your workspace>/src
$ git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git -b melodic-devel

运行仿真测试

由于笔者主要是做仿真机器人，所以只讲仿真部分。

在gazebo中运行

使用提供的launch文件启动模拟UR5或者UR10
下面提供了UR5的指令。对于UR10只需要相应的替换前缀即可。

$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch

使用moveit模拟机器人

用于设置moveit！启动计划运行的节点。

$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

在这可能会出现问题，问题如下：

[ERROR] [1612319525.858185455, 184.510000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ]
[ERROR] [1612319525.858243530, 184.510000000]: Known controllers and their joints:

解决方法：安装控制器

sudo apt install ros-melodic-ros-controllers

接下来启动带有moveit！的RVIZ：

$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

效果

总结

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~

✌Bye