第1部分 硬件配置
1.1 硬件准备
oDrive V3.6-56V 主板 1块
12V 2.0A电源适配器 1个
micro USB 线 1条
ST -Link 1个
1.2 硬件连接
硬件连接如下图所示：
micro USB 线 一端连接oDrive主板，另一端连接PC；
12V电源适配器连接主板DC接口，上电后PWR指示灯亮；
将ST -LINK与主板连接，ST -LINK的USB端连接PC，指示灯亮。
1.3 ST-LINK和主板连接关系
第2部分 软件配置
2.1 准备要用到的开发工具
使用到的oDrive开发工具为：
1.Python3: 用于运行工程构建脚本
2.ST-Link/V2 Drivers: STLink/v2编程器的驱动
3.Git for Windows: 用于版本管理和使用它的bash终端
4.Visual Studio Code: 轻量级但功能强大的源代码编辑器
5.Tup: 用于调用编译命令的构建系统
6.ARM GNU Compiler: 用于交叉编译代码
7.OpenOCD: 用与使用STLink/v2编程器对ODrive进行烧录
8.GNU MCU Eclipse’s Windows Build Tools: 用于工程构建
上述工具可从Q群(732557609)下载：
下载后解压，内容如下
2.2 安装python相关组件
命令终端中输入
pip install PyYAML Jinja2 jsonschema 后回车
安装需要的 python 相关组件。
2.3 安装 ST-Link/V2 Drivers
1.点击解压ST-Link/V2 Drivers
2.选择解压路径到纯英文路径下
解压 ST-Link_Drivers.zip 生成 ST-Link_Drivers 文件夹，进入文件夹双击运行 dpinst_amd64.exe 按照提示保持默认安装即可。
3.按照步骤1，步骤2安装即可
2.4 安装 Git for Windows
双击安装Git-2.25.0-64-bit.exe
1.点击next，如下图1所示。
2.选择安装路径，点击“Next”，如下图所示。
3.选择安装组件，建议默认勾选，点击next，如下图2所示。
4.点击“Next”，如下图所示。
5.点击“Next”，如下图3所示。
6.推荐第二种配置，点击next，如下图4所示。
7.使用默认选项第一项，点击next，如下图5所示。
8.选择第一种选项，点击next，如下图6所示。
9.选择默认的第一种选项，点击next，如下图7所示。
10.勾选默认的第一、第二选项，点击install安装，如下图8所示。
11.等待安装完成，如下图所示。
12.安装完成，点击next，如下图9所示。
至此，Git for Windows 安装完成。
2.5 安装 TUP
解压 tup-latest.zip 到C:\Program Files，然后将 C:\Program Files\tup-latest添加到系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.6 安装 ARM GNU Compiler
解压 gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update-win32.zip 到C:\Program Files，然后将 C:\Program Files\gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update-win32\bin
地址添加到系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.7 安装 OpenOCD
解压 OpenOCD.zip 到C:\Program Files，然后将
C:\Program Files\OpenOCD\0.10.0-13\bin
地址添加到系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.8 安装 GNU MCU Eclipse’s Windows Build Tools
解压gnu-mcu-eclipse-windows-build-tools-2.12-20190422-1053-win64.zip 到C:\Program Files，然后将
C:\Program Files\GNU MCU Eclipse\Build Tools\2.12-20190422-1053\bin
地址添加到系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.9 验证是否安装正确
一切准备就绪后，您可以打开命令终端
运行以下命令来验证安装是否正确：
-
arm-none-eabi-gcc --version
-
arm-none-eabi-gdb --version
-
openocd --version
-
tup --version
-
python --version
第3部分 Visual Studio Code的安装和使用
3.1 安装 Visual Studio Code
点击安装VSCodeUserSetup-x64-1.50.1.exe
1.勾选同意，点击 下一步 ，如下图1所示。
2.默认安装路径，点击下一步，如下图所示。
3.默认文件名，点击下一步，如下图所示
4.勾选添加到path选项，点击下一步，如下图2，3所示。
5.点击安装，如下图4所示。
6.点击完成，如下图5所示。
3.2 安装 Visual Studio Code插件
需要安装以下5个插件:
C/C++
Cortex-Debug
Include Autocomplete
Path Autocomplete
Auto Comment Blocks
上面5个插件均按以下步骤安装。
1.打开Visual Studio Code，打开插件库，如下图1所示
2.输入插件名（例如C/C++），如下图2所示。选中该插件，如下图3所示，点击install,如下图4所示。
3.等待下载完成，如下图5所示
3.3 配置 Visual Studio Code 默认终端
1.配置 git bash为默认终端，点击 Terminal -> New Terminal，如下图1所示。
2.点击下拉框，选择Select Default Shell，如下图2，3所示
3.弹出下拉框，选择选项Git bash,如下图4所示
4.配置完成，重启VS CODE,点击 Terminal -> New Terminal，查看是否配置成功
3.4 编译固件源码、烧录、调试
1.解压固件ODrive-fw-v0.5.1到纯英文路径下
2.解压后在ODrive-fw-v0.5.1文件夹内找到ODrive_Workspace.code-workspace
使用VS CODE打开
3.选中tup.config.default文件，然后将文件中的#CONFIG_BOARD_VERSION=v3.5-24V 修改为
CONFIG_BOARD_VERSION=v3.6-56V
并保存，如下图1，2所示。
4.右键选择tup.config.default文件，重命名为tup.config，如下图3所示。
5.点击 Terminal -> Run Build Task… 等待编译完成，如下图4所示
也可以在命令端输入运行命令 make -j4 对工程进行编译
6.编译完成，如下图所示
7.烧录固件
选择Terminal -> Run Task… -> flash 烧录固件。
可以在命令端输入运行命令 make flash 对工程进行编译
8.烧录完成后如下图
9.调试
烧录完成之后进行调试，选择选项顺序为Run ->Start Debugging (或键盘 F5)
进入调试状态后，如下图所示
10.当调试完毕后，您可以按下stop (Shift+F5) 停止调试。同时它会自动关闭openOCD
11.清除构建文件
打开命令终端 (View -> Terminal) 然后在命令终端中输入 make clean 回车
创客基地oDrive第四课 VSCODE 开发环境搭建 到此结束。
对应的视频课程，可在Q群(732557609)下载，欢迎加入。
请继续关注后续课程。
