ROS学习笔记（三）：编程基础

创建功能包

创建工作空间，然后在src文件夹下创建功能包

~$ mkdir -p catkin_ws/src	
~$ cd catkin_ws/src
~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg 功能包名称 依赖包名称列表（roscpp rospy std_msgs等）

catkin_create_pkg命令在创建功能包时会生成catkin构建系统所需的CMakeLists.txt文件和package.xml文件以及include目录和src目录。

~/catkin_ws/src$ ls 功能包名称
CMakeLists.txt  include  package.xml  src

CMakeLists.txt文件

CMakeLists.txt文件可用于设置可执行文件的创建、依赖包优先创建和连接器的创建等。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(功能包名称)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  依赖包
)
add_message_files(
  FILES	#将引用当前功能包目录下的msg目录中的指定msg文件
  custommsg.msg
)
add_service_files(
  FILES #将引用当前功能包目录下的srv目录中的指定srv文件
  customsrv.srv
)
generate_message(
  DEPENDENCIES #将DEPENDENCIES选项设置为使用std_msgs消息包
  std_msgs
)
include_directories(
  ${
    
    catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(可执行文件名称 src/文件名.cpp)	#引用src目录中的指定文件生成可执行文件
target_link_libraries(可执行文件名称 ${
    
    catkin_LIBRARIES}) #将库和可执行文件进行链接

package.xml文件

package.xml文件是一种以XML编码格式编写的必要的ROS配置文件，包括功能包名称、作者、许可证和依赖包等消息。

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>功能包名称</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The 功能包名称 package</description>
  <maintainer email="系统用户名@todo.todo">系统用户名</maintainer>
  <license>TODO</license>
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>依赖包</build_depend>
  <build_export_depend>依赖包</build_export_depend>
  <exec_depend>依赖包</exec_depend>
</package>

简单的实例

~$ mkdir -p catkin_ws/src
~$ cd catkin_ws/src

2、创建功能包，进入其中的src目录，创建c++文件

~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg beginner roscpp
~/catkin_ws/src$ cd beginner/src
~/catkin_ws/src/beginner/src$ vim hello.cpp

3、编写一简单的程序，输出hello,world

#include <ros/ros.h>
#include <iostream>
using namespace std;

int main(int argc, char **argv)
{
    
    
	ros::init(argc, argv, "hello");
	cout << "hello,world" << endl;
	return 0;
}

4、在CMakeLists.txt文件的末尾添加以下语句

add_executable(hello src/hello.cpp)
target_link_libraries(hello ${
    
    catkin_LIBRARIES})

~/catkin_ws$ catkin_make

6、首先，启动主节点

~/catkin_ws$ roscore

然后，运行该节点

~/catkin_ws$ rosrun beginner hello
hello,world

若是运行该节点时出现以下错误

~/catkin_ws$ rosrun beginner hello
[rospack] Error: package 'beginner' not found

执行以下命令即可解决

~/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash

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CMakeLists.txt文件

package.xml文件

简单的实例

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