最近因项目需求，尝试实现输电线路点云的自动分类（分为地面点、植被点、电力线点、杆塔点四类），最初我根据输电线路固有特征实现了这个功能，统共写了2000多行代码，分类时间长达40多分钟。而一些公司中的软件分类可以在十几秒内完成，这不禁让人思考他们是怎么做到的，这些天，我通过查阅资料和读cloudcompare的代码(cloudcompare也可以实现这个功能），终于找到了答案。
答案很简单，之前做的那么麻烦是因为不了解LAS文件的格式，首先看一下LAS文件格式，LAS文件按每条扫描线排列方式存放数据,包括激光点的三维坐标、多次回波信息、强度信息、扫描角度、分类信息、飞行航带信息、飞行姿态信息、项目信息、GPS信息、数据点颜色信息等。LAS格式定义中用到的数据类型遵循1999年ANSI(AmericanNationalStandardsInstitute,美国国家标准化协会)C语言标准。如下图所示：
图中的C就是该点所属类别，该字段前0 到4位（即所属类别用一个五位二进制数表示）用来存储包括未分类点,地面点,低矮植被到建筑物等32 种分类。各类别信息如下：
也就是说，假如我要提取出当前LAS文件点云中的地面点，那么我们提取出该点云文件中所有类别信息为“2”的点即可，而各个公司中的软件也是利用到了这一点，这也是LAS点云文件的一个优势。而我在利用这一点之后，也是很快实现了分类，基本上不用做多余的点云处理，效果如下图示：
这也是我自行制作的用于输电线路的点云处理软件，当前还很low，还需继续完善呐！
总而言之，在今后使用las格式点云文件进行分类时，一定要利用好las格式本身提供的分类信息，这样做起来事半功倍。
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