树莓派驱动的简单框架编译和测试

1.驱动触发流程：
open read write 软中断触发异常进入sys_call -> (系统调用)sys_call ->(vfs) sys_open,sys_read,sys_write ->驱动里面的open,read,write->硬件

2.Linux内核驱动基础框架

#include <linux/fs.h>			//file_operation声明
#include <linux/module.h>		//module_init module_exit声明
#include <linux/init.h>			//__init__exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>		//class device声明
#include <linux/uaccess.h>		//copy_from_user的头文件
#include <linux/ctype.h>		//设备号dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>				//ioremap iounmap 的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;				//设备号
static int major = 231;			//主设备号
static int minor = 0;			//次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名


static ssize_t pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
    
    
	printk("pin4_read\n");
	return 0;
}

static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    
    
	printk("pin4_open\n");
	return 0;
}
static ssize_t pin4_wirite(struct file *file, const char __user *buf,size_t count,loff_t *ppos)
{
    
    
	printk("pin4_wirite\n");
	return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
    
    
	.owner = THIS_MODULE,
	.open  = pin4_open,
	.write = pin4_wirite, 
	.read  = pin4_read
};

int  __init pin4_drv_init(void)		//真实驱动入口
{
    
    
	int ret;
	devno = MKDEV(major,minor);		//创建设备号
	ret = register_chrdev(major,module_name,&pin4_fops);	//注册驱动 告诉内核，把这个驱动加入到内核的链表中    注意第一个参数，有点疑惑为啥不是 devno,需要注意！！！

	pin4_class = class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");		//		创建一个类           华手机       
	pin4_class_dev = device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); 		//创建设备文件       类下面创建一个设备    的mate20
	return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
    
    
	device_destroy(pin4_class,devno);			//先卸载设备号（主设备号和次设备号）    即mate20
	class_destroy(pin4_class);					//再卸载类		                      即华手机
	unregister_chrdev(major,module_name);		//内核链表中的节点，成功卸载驱动              //需要注意第一个参数是主设备号
}

module_init(pin4_drv_init);				//入口，内核加载该驱动的时候，这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

3.驱动代码的编译步骤
（1）在Linux内核源码/drivers中,可选择该地址下的任意文件加添加驱动程序，一般在char文件夹下
在这里插入图片描述
（2）修改此文件的Makefile，告诉编译器，要编译该驱动文件
添加方框中的内容

（3）编译
在Linux内核源码树目录下编译

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make  modules

编译成功后会在/drivers/char/下生成pin4driveIO1.ko，将pin4driveIO1.ko文件传输到树莓派，这里可以运行md5sum 查看传输的文件是否有损坏
在这里插入图片描述
传输到树莓派后通过md5sum 查看是否与未传输前一致
4.对驱动进行测试
测试代码

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

int main()
{
    
    
	int fd;
	char cmd[12];
	fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);

	write(fd,"1",1);
	read(fd,cmd,12);
	return 0;
}

(1)在树莓派平台上加载内核块设备驱动 sudo insmod pin4driveIO1.ko 查看驱动是否装载： lsmod
内核驱动卸载 sudo rmmod pin4driveIO1 不需要写 .ko
(2)记得给设备名(文件名pin4)加权限 sudo chmod 666 /dev/pin4
(3)运行测试代码查看内核态打印的数据：dmesg 出现如下内容
在这里插入图片描述

树莓派驱动的简单框架编译和测试

猜你喜欢